[發明專利]絕緣子檢測機器人夾緊機構、機器人及其夾緊方法

在審

• 申請號: 201410013004.3
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN104777333A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 姚正齊;何鵬;張俊
• 申請（專利權）人: 深圳市北粵科技開發有限公司
• 主分類號: G01R1/02
• 分類號: G01R1/02;G01R1/04
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述絕緣子檢測機器人夾緊機構包括：基座（1）、第一夾持座（21）、第二夾持座（22）、信號檢測模塊（3）、驅動模塊（4）、傳動模塊（5）、夾持件固定座（6）以及夾持件（7）；

其中，所述第一夾持座（21）與第二夾持座（22）安裝在所述基座（1）一端的上下兩側，分別用于抵持兩個相鄰的絕緣子（8）；所述驅動模塊（4）安裝在所述基座（1）內，電連接所述信號檢測模塊（3）并傳動連接所述傳動模塊（5），所述夾持件固定座（6）設置在所述傳動模塊（5）一端，所述夾持件（7）固定在所述夾持件固定座（6）上，所述驅動模塊（4）根據所述信號檢測模塊（3）提供的反饋信號通過傳動模塊（5）驅動所述夾持件（7）旋轉一特定角度后對所述夾持件（7）施加朝向所述基座（1）拉力進行拉伸，使所述夾持件（7）卡持在兩個相鄰的所述絕緣子（8）之間并帶動所述第一夾持座（21）以及第二夾持座（22）與相對應的絕緣子（8）抵持，實現夾緊。

2.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述信號檢測模塊（3）包括：

安裝在所述第一夾持座（21）的凹槽中，用于根據所述第一夾持座（21）與所述絕緣子（8）之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅動模塊（4）中的第一信號檢測單元（31）；

安裝在所述第二夾持座（22）的凹槽中，用于根據所述第二夾持座（22）與所述絕緣子（8）之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅動模塊（4）中的第二信號檢測單元（32）；

安裝在所述夾持件固定座（6）內部的容納空間內，用于根據所述夾持件（7）的夾緊狀態檢測夾緊信號，并將所述夾緊信號反饋至所述驅動模塊（4）的第三信號檢測單元（33）。

3.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述第一信號檢測單元（31）以及第二信號檢測單元（32）為漫反射型光電傳感器。

4.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述第三信號檢測單元（33）包括：

設置在所述夾持件固定座（6）中，用于將壓力轉換為壓縮應變的彈簧（331）；

安裝在所述夾持件固定座（6）中，用于將彈簧空間形變轉換為電學信號的U型槽光電傳感器（332）；

固定在所述彈簧（331）的一端，用于遮擋所述U型槽光電傳感器（332）所發射的光信號從而產生一個電信號的擋片（333）。

5.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述信號檢測模塊（3）還與絕緣子檢測機器人的升降控制單元電連接。

6.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述驅動模塊（4）包括：

安裝在所述基座（1）上，用于為所述夾持件（3）完成夾持動作提供扭矩的的夾緊電機（41）；

與所述信號檢測模塊（3）電連接，用于根據所述信號檢測模塊（3）反饋的信號驅動或制動所述夾緊電機（41）的夾緊控制單元。

7.根據權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述傳動模塊（5）包括變速單元（51）、齒輪箱體組件（52）、齒條（53）、導軌（54）以及軸承（55）；

其中，所述變速單元（51）安裝在所述基座（1）內，與所述驅動模塊（4）傳動連接，用于為所述驅動模塊（4）降速并提高輸出扭矩；所述齒輪箱體組件（52）可轉動地設置在所述基座（1）內，與所述變速單元（51）傳動連接，且其內部設有一組傳動齒輪；所述齒條（53）貫通并傳動連接所述齒輪箱體組件（52），其一端套接所述夾持件固定座（6），用于帶動所述夾持件（7）完成夾持動作；所述導軌（54）安裝在所述基座（1）內側，用于引導所述齒條（53）旋轉一特定角度從而帶動所述夾持件（7）完成旋轉動作；所述軸承（55）固定在所述齒條（53）一端，用于在所述導軌（54）上滾動。

8.根據權利要求7所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，其特征在于，所述變速單元（51）是渦輪蝸桿箱。

9.一種絕緣子檢測機器人，其特征在于，包括權利要求1-8中任意一項所述的安裝在所述絕緣子檢測機器人以確保所述絕緣子檢測機器人在行進過程中保持平穩的絕緣子檢測機器人夾緊機構。

10.一種絕緣子檢測機器人在絕緣子串上行進過程中的夾緊方法，其特征在于，利用如權利要求1所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述方法包括如下步驟：

S1、所述信號檢測模塊（3）檢測到所述絕緣子檢測機器人夾緊機構位于所述絕緣子（8）可夾緊距離內，則反饋所述定位信號至所述夾緊控制單元和所述升降控制單元，所述夾緊控制單元驅動所述夾緊電機（41），所述升降控制單元制動升降電機；

S2、所述信號檢測模塊（3）檢測到所述夾緊件（3）對所述兩個相鄰絕緣子（8）的夾緊程度到達一特定閾值，則反饋所述夾緊信號至所述夾緊控制單元和所述升降控制單元，所述夾緊控制單元制動所述夾緊電機（41），所述升降控制單元驅動所述升降電機。