[發(fā)明專利]一種巡視器靜態(tài)時陀螺故障自主診斷方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410003684.0
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103759740A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邢琰;滕寶毅;劉祥;毛曉艷;賈永;何英姿;劉云;萬麗景;張晉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 臧春喜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種適用于巡視器靜態(tài)時的陀螺故障診斷方法，本方法不需要姿態(tài)先驗知識，且計算簡便，占用系統(tǒng)資源少，易于工程實現(xiàn)，可應(yīng)用于靜態(tài)情況下四個陀螺的自主故障診斷。

背景技術(shù)

巡視器配備了四個陀螺（三個正交安裝，一個斜置安裝），用于運動時姿態(tài)估計。陀螺故障會導(dǎo)致動態(tài)姿態(tài)預(yù)估錯誤，因此需要研究陀螺自主故障診斷方法。

衛(wèi)星和飛船上的陀螺故障診斷方法一般采用平衡方程的方法，該方法需要有四個以上陀螺才能實現(xiàn)故障定位，四個陀螺只能實現(xiàn)故障檢測，無法檢測故障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：由于四個陀螺不滿足故障可診斷條件，因此基于平衡方程的陀螺診斷方法無法應(yīng)用。本發(fā)明利用巡視器靜態(tài)時陀螺組待測角速度穩(wěn)定的條件，實現(xiàn)陀螺的自主故障診斷。

本發(fā)明采用的技術(shù)解決方案：

一種巡視器靜態(tài)時陀螺故障自主診斷方法，步驟如下：

（1）建立用于描述陀螺輸出之間的一致性關(guān)系；

（2）根據(jù)步驟（1）中建立的一致性關(guān)系，利用故障診斷邏輯定位故障陀螺。

所述步驟（1）建立用于描述陀螺輸出之間的一致性關(guān)系具體為：

三個正交陀螺的敏感軸依次為X、Y、Z軸，且X、Y、Z軸兩兩正交，斜裝陀螺敏感軸為S軸，S軸與X、Y、Z軸的夾角分別為α₁、α₂、α₃，α₁、α₂、α₃∈（0°，180°）且α₁、α₂、α₃≠90°；

四個陀螺輸出可以建立以下一致性關(guān)系：

Sxyz=ωx2+ωy2+ωz2]]>

Ssyz=ωsx2+ωy2+ωz2]]>

Sxsz=ωx2+ωsy2+ωz2]]>