[發明專利]一種巡視器靜態時陀螺故障自主診斷方法

有效

• 申請號: 201410003684.0
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103759740A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 邢琰;滕寶毅;劉祥;毛曉艷;賈永;何英姿;劉云;萬麗景;張晉
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 臧春喜

1.一種巡視器靜態時陀螺故障自主診斷方法，其特征在于步驟如下：?

（1）建立用于描述陀螺輸出之間的一致性關系；?

（2）根據步驟（1）中建立的一致性關系，利用故障診斷邏輯定位故障陀螺。?

2.根據權利要求1所述的一種巡視器靜態陀螺故障診斷方法，其特征在于：所述步驟（1）建立用于描述陀螺輸出之間的一致性關系具體為：?

三個正交陀螺的敏感軸依次為X、Y、Z軸，且X、Y、Z軸兩兩正交，斜裝陀螺敏感軸為S軸，S軸與X、Y、Z軸的夾角分別為α₁、α₂、α₃，α₁、α₂、α₃∈(0°～180°)且α₁、α₂、α₃≠90°；?

四個陀螺輸出可以建立以下一致性關系：?

不考慮陀螺噪聲和偏差時，陀螺輸出之間應滿足S_xyz=S_syz=S_xsz=S_xys；?

其中：ω_x、ω_y、ω_z分別為X、Y、Z軸陀螺的測量值，ω_sx、ω_sy、ω_sz分別為X軸、Y軸、Z軸陀螺測量與S軸陀螺測量之間的冗余關系，滿足：?

ω_sx=(ω_s-cosα₂ω_y-cosα₃ω_z)/cosα₁

ω_sy=(ω_s-cosα₁ω_x-cosα₃ω_z)/cosα₂

ω_sz=(ω_s-cosα₁ω_x-cosα₂ω_y)/cosα₃。

3.根據權利要求1所述的一種巡視器靜態陀螺故障診斷方法，其特征在于：所述步驟（2）利用故障診斷邏輯定位故障陀螺具體為：?

定義四個區間：T_i=[S₀-b_i,S₀+b_i]，i=0,1,2,3；其中區間中值S₀為已知的當地慣性角速度；區間寬度b_i根據正常情況下各個陀螺的測量偏差確定且包含偏?差；?

診斷邏輯：?

若E_i∈[S₀-b_i,S₀+b_i]，i=0～3，且（j=0～3且j≠i），?

則第i軸陀螺故障：i=0時對應S軸，i=1時對應X軸，i=2時對應Y軸，i=3時對應Z軸；其中：N為診斷窗口，為正整數。?