[發(fā)明專利]混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410003033.1
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103774849A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 楊文;黃毅
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張大海;吳貴明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及混凝土設備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置。

背景技術(shù)

混凝土泵車在施工過程中，經(jīng)常需要對臂架進行回轉(zhuǎn)操作以滿足施工定位需要。

圖1示了出混凝土泵車的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，混凝土泵車包括底盤1、用于驅(qū)動泵車回轉(zhuǎn)的執(zhí)行機構(gòu)2、安裝在執(zhí)行機構(gòu)2上的臂架3、以及安裝在臂架3末端的末端軟管4。請參考圖2，執(zhí)行機構(gòu)2包括回轉(zhuǎn)馬達5、回轉(zhuǎn)減速機6、小齒輪7、回轉(zhuǎn)支承8等。工作時，回轉(zhuǎn)馬達帶動減速機，減速機帶動小齒輪，小齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承外圈實現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈的旋轉(zhuǎn)。這樣，通過回轉(zhuǎn)馬達的轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)臂架的水平轉(zhuǎn)動。

由于混凝土泵車的臂架為圖1所示的多關(guān)節(jié)鉸接的細長柔性懸臂梁結(jié)構(gòu)，在對臂架進行回轉(zhuǎn)方向操作時，當發(fā)出停止操作時，臂架2由于運動慣性會繼續(xù)回轉(zhuǎn)。

請參考圖2，現(xiàn)有技術(shù)中的混凝土泵車在制動時，采用的制動信號是斜坡+大階躍制動信號的方式。其中，斜坡信號的斜率和階躍信號的幅值等都是固定的。然而，混凝土泵車實際操作過程中，作出停止回轉(zhuǎn)操作時，臂架所對應的角速度是不確定的，因此，現(xiàn)有技術(shù)中的制動方法只能適應臂架在某一角速度以下時的制動情況，適應性有限。當臂架的角速度較高時，采用固定的制動信號，由于慣性會產(chǎn)生較大的定位誤差和較長的定位時間，還會帶來安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種制動定位精度高、時間短的混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置。

為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法，包括：獲取臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩；計算初始動量矩與臂架的臨界動量矩之間的差值；根據(jù)差值確定制動時間；根據(jù)制動時間確定制動級數(shù)、制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、每一級所對應的動量矩變化量、及每一級所對應的制動力矩；根據(jù)每一級所對應的控制時間和制動力矩進行制動。

進一步地，根據(jù)差值確定制動時間包括：根據(jù)預先存儲的差值/制動時間之間的映射關(guān)系，確定制動時間。

進一步地，根據(jù)制動時間確定制動級數(shù)、制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、每一級所對應的動量矩變化量、及每一級所對應的制動力矩包括：根據(jù)下式確定控制時間、動量變化量和制動力矩：

Li-Li=1=∫ti-1ti-1+ΔtMidt]]>

其中，

i為制動級數(shù)的各個級，且i=1，2，.....，n，n為制動級數(shù)；

L_i為制動級數(shù)的第i級開始時臂架的動量矩；

L_i-1為制動級數(shù)的第i-1級控制開始時臂架的動量矩；

M_i為每一級所對應的制動力矩；

Δt為每一級所對應的控制時間。

進一步地，根據(jù)每一級所對應的控制時間和制動力矩制動包括：獲取電流轉(zhuǎn)換因子；根據(jù)制動力矩和電流轉(zhuǎn)換因子得到控制電流，通過控制電流控制執(zhí)行機構(gòu)制動。

進一步地，獲取電流轉(zhuǎn)換因子包括：向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出回轉(zhuǎn)電流；獲取執(zhí)行機構(gòu)的液壓馬達兩側(cè)的壓力差；根據(jù)壓力差計算液壓馬達的驅(qū)動力矩；建立驅(qū)動力矩與回轉(zhuǎn)電流之間的關(guān)系；根據(jù)關(guān)系得到電流轉(zhuǎn)換因子。