[發(fā)明專利]混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410003033.1
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103774849A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊文;黃毅
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張大海;吳貴明

1.一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩；

計(jì)算所述初始動量矩與所述臂架的臨界動量矩之間的差值；

根據(jù)所述差值確定制動時間；

根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應(yīng)的動量矩變化量、及所述每一級所對應(yīng)的制動力矩；

根據(jù)所述每一級所對應(yīng)的控制時間和制動力矩進(jìn)行制動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述差值確定制動時間包括：

根據(jù)預(yù)先存儲的差值/制動時間之間的映射關(guān)系，確定所述制動時間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應(yīng)的動量矩變化量、及所述每一級所對應(yīng)的制動力矩包括：根據(jù)下式確定所述控制時間、所述動量變化量和所述制動力矩：

Li-Li=1=∫ti-1ti-1+ΔtMidt]]>

其中，

i為所述制動級數(shù)的各個級，且i=1，2，.....，n，n為所述制動級數(shù)；

L_i為所述制動級數(shù)的第i級開始時臂架的動量矩；

L_i-1為所述制動級數(shù)的第i-1級控制開始時臂架的動量矩；

M_i為所述每一級所對應(yīng)的制動力矩；

Δt為所述每一級所對應(yīng)的控制時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述每一級所對應(yīng)的控制時間和制動力矩制動包括：

獲取電流轉(zhuǎn)換因子；

根據(jù)所述制動力矩和所述電流轉(zhuǎn)換因子得到控制電流，通過所述控制電流控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)制動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，獲取電流轉(zhuǎn)換因子包括：

向所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出回轉(zhuǎn)電流；

獲取所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓馬達(dá)兩側(cè)的壓力差；

根據(jù)所述壓力差計(jì)算所述液壓馬達(dá)的驅(qū)動力矩；

建立所述驅(qū)動力矩與所述回轉(zhuǎn)電流之間的關(guān)系；

根據(jù)所述關(guān)系得到所述電流轉(zhuǎn)換因子。

6.一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，包括：

動量矩計(jì)算模塊，用于獲取所述臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩；

差值計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述初始動量矩與所述臂架的臨界動量矩之間的差值；

制動時間確定模塊，用于根據(jù)所述差值確定制動時間；

參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應(yīng)的動量矩變化量、及所述每一級所對應(yīng)的制動力矩；

制動控制模塊，用于根據(jù)所述每一級所對應(yīng)的控制時間和制動力矩進(jìn)行制動。