[發明專利]行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201380081615.5
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN105814619B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 森田茂樹;菅原永
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W30/17;F02D29/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 周全

技術領域

本發明涉及具有對前方車輛進行追蹤行駛的功能的行駛控制裝置。

背景技術

如下所述的被稱為自適應巡航(adaptive cruise)的行駛控制技術正投入實際使用：即，在以駕駛員所設定的速度使車輛自動行駛的行駛控制裝置中，用傳感器檢測車輛與前方車輛之間的距離，在與前方車輛接近到一定程度的情況下，與前方車輛的速度相適應地調整本車的速度。最近，具有如下功能的行駛控制裝置也已投入使用：即，不僅進行傳動系統(power train)的輸出調整，也進行致動器的控制，在前方車輛減速或者停止的情況下使本車停止的功能。

在如上所述的一般的行駛控制裝置中，由于根據與正前方車輛的相對距離以及速度來控制本車的行駛速度，相比于有經驗的駕駛員判斷前方的多個車輛的狀態來調整本車速度的情況，容易受到正前方車輛的加減速的影響，會發生突然加減速的情況。因此，在專利文獻1中揭示了如下的追蹤行駛控制裝置，不僅是正前方的車輛，還運算多個車輛的相對位置關系來控制本車，由此能夠實現考慮了多個車輛的運動的追蹤行駛。

另外，揭示了如下結構：即，在信號燈路口，當因紅燈信號而停止時，為了輔助提高燃油效率的運轉，在專利文獻2的運轉輔助裝置中，利用來自基礎設施(下面稱為基礎設施，infrastructure)的通信來獲得信號燈的信息和位于停車線附近的車輛的信息，預測本車停止的位置，從而實施提高燃油效率的運轉。

同樣地，在專利文獻3的行駛輔助裝置中揭示了如下結構：根據信號燈信息和停止在路口的停車隊伍長度，預測在變成綠燈時停車隊伍啟動的時刻，向駕駛員提供本車能夠不停車而通過路口的速度。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2010/100725號

專利文獻2：日本專利特開2011-95828號公報

專利文獻3：國際公開第2012/144255號

發明內容

發明所要解決的技術問題

在上述專利文獻1所揭示的技術中，作為檢測前方多個車輛的傳感器的示例，采用了毫米波雷達。在使用毫米波雷達來檢測在正前方車輛更前方的多個車輛的情況下，由于車輛與路面之間的間隙以及路面的反射等，使得電波到達該前方的車輛，接收到經過反射后的電波，從而能夠檢測出駕駛員無法直接看到的車輛。

考慮到雷達的原理，對于上述的無法直接看到的車輛也能夠比較正確地檢測出基于多普勒頻率求出的距離和速度，但是由于電波的強度差使得所求出的方向精度比正前方的車輛要大幅度地變差。因此，在存在多臺泊車車輛的一般道路上，無法判斷停在正前方車輛前面的車輛是因為路口的紅燈信號而停在本車道線上的停車車輛因而本車需要進行減速的情況，還是該停在正前方車輛前面的車輛是泊車車輛因而本車無需減速能夠側向超過的情況，因此，無法在實際中針對在正前方的車輛前面的車輛進行減速，無法僅基于正前方的車輛的信息來進行減速。

另外，在專利文獻2和專利文獻3所揭示的技術即行駛輔助裝置中，需要通過通信來從基礎設施側接收信號燈信息和停車車輛信息。因此，存在如下問題：在設置有信號燈、車輛檢測設備和通信設備這樣的基礎設施的路口，只能對轉載有對應的車載設備的車輛進行輔助。

本發明正是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種行駛控制裝置，在未設置基礎設施的路口，即使在正前方的車輛還未減速或還未停止的狀態下，也能根據該正前方車輛前面的車輛的狀態開始本車的減速。

解決技術問題所采用的技術手段

本發明的行駛控制裝置具有：路口停車車輛判斷部，根據從本車分別到前方車輛為止的距離信息、以及直到存在于本車前方的路口的距離信息，來判斷前方車輛是否是停止在路口的停車車輛；以及車輛停車位置預測部，在被路口停車車輛判斷部判斷為前方車輛是停車車輛的情況下，根據停車車輛的距離信息來預測本車在路口的停車位置。

發明效果

根據本發明，判別出存在于本車前方的1臺以上的前方車輛是停止在路口的停車車輛還是泊車車輛，在是停止在路口的停車車輛的情況下，根據停車車輛的位置來預測本車在路口的停車位置，因此，無需基于追蹤車輛的減速度，而且即使在路口沒有配送信號燈信息和停車車輛信息的基礎設施，也能夠以本車在路口的停車位置為目標來進行減速運轉。因此，能夠提供如下的行駛控制裝置：即，在沒有基礎設施的路口，即使正前方的車輛還處于未進行減速或者還未停止的狀態，只要其前方的車輛停止了，則本車就能開始減速。

附圖說明