[發明專利]伺服系統以及編碼器

在審

• 申請號: 201380080451.4
• 申請日: 2013-11-05
• 公開（公告）號: CN105683851A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 松谷泰裕
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

技術領域

本發明的實施方式涉及伺服系統以及編碼器。

背景技術

專利文獻1公開了一種具備伺服馬達以及控制裝置的伺服系統，該控 制裝置從編碼器獲取位置數據，并基于該位置數據控制伺服馬達的旋轉。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利文獻第4816988號公報。

發明內容

發明要解決的技術問題

在伺服系統中，在通信裝置和編碼器之間進行通信，但在編碼器的通 信速度不與控制裝置對應的情況下，無法進行通信。因此，需要準備與控 制裝置的通信速度分別對應的編碼器，存在編碼器的機型變大的問題。

本發明是鑒于這樣的問題而作出的，其目的在于，提供一種能夠防止 編碼器的機型變大的伺服系統以及編碼器。

用于解決技術問題的手段

為了解決上述問題，根據本發明的一個觀點，應用一種伺服系統，其 包括：馬達，所述馬達被構成為動子相對于定子移動；編碼器，所述編碼 器被構成為檢測所述動子的位置以及速度中的至少一者；以及上級裝置， 所述上級裝置被構成為：基于所述編碼器的檢測結果，控制所述馬達的動 作，所述上級裝置具有第一指令發送部，所述第一指令發送部被構成為以 第一速度向所述編碼器發送第一指令信號，所述第一指令信號將與所述上 級裝置之間的通信速度變更為比當前的第一速度快的第二速度，所述編碼 器具有速度設定部，所述速度設定部被構成為：在接收到所述第一指令信 號的情況下，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所述第二速度。

另外，根據本發明的其他觀點，應用用于所述伺服系統中的編碼器。

發明效果

根據本發明，能夠防止編碼器的機型變大。

附圖說明

圖1是用于說明一個實施方式所涉及的伺服系統的構成的概要的說明 圖；

圖2是用于說明控制裝置的功能性構成的說明圖；

圖3是用于說明編碼器的功能性構成的說明圖；

圖4A是用于說明變更命令的數據結構的一個例子的說明圖；

圖4B是用于說明第一響應的數據結構的一個例子的說明圖；

圖5是用于說明控制裝置和編碼器之間的通信的一個例子的說明圖；

圖6是用于說明在控制裝置和編碼器之間執行的控制步驟的一個例子 的說明圖；

圖7是用于說明控制裝置以及編碼器的構成示例的說明圖。

具體實施方式

下面，參照附圖，對一個實施方式進行說明。

此外，下面說明的一個實施方式所涉及的伺服系統能夠應用到旋轉型 (Rotarytype)或直線型(Lineartype)等各種類型的伺服系統中。但是， 為了使對伺服系統的理解變得容易，下面以旋轉型的伺服系統為例進行說 明。在應用到其他類型的伺服系統中時，能夠通過增加以下的適當的變更 來實現：使馬達從旋轉型的馬達變更為直線型的線性馬達、并使被測對象 從旋轉型的盤變更為直線型的線性標尺等，因此省略詳細的說明。

<1.伺服系統>

首先，參照圖1，對本實施方式所涉及的伺服系統的構成的概要進行 說明。

如圖1所示，伺服系統S具有伺服馬達SM以及控制裝置CT。伺服馬 達SM具有馬達M以及編碼器100。

馬達M是不包含編碼器100的動力產生源的一個例子。該馬達M具 備轉子以及定子(均被省略)，是轉子相對于定子旋轉的旋轉型馬達，通 過使固定在轉子上的軸SH圍繞軸心AX旋轉，來輸出旋轉力。此外，旋 轉是移動的一個例子，轉子相當于動子的一個例子。

此外，有時也將馬達M單體稱為伺服馬達，但在本實施方式中，將包 含編碼器100的構成稱為伺服馬達SM。

另外，馬達M只要是編碼器100能夠檢測出轉子的位置等的馬達即 可，沒有特別限制。另外，馬達M不限定于使用電作為動力源的電動式馬 達，例如可以是液壓式馬達、氣動式馬達、蒸汽式馬達等使用了其他動力 源的馬達。但是，為了便于說明，下面對于馬達M是電動式馬達的情況進 行說明。