[發明專利]鉸接式工具定位器及采用它的系統

有效

• 申請號: 201380078618.3
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN105431106B
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: R·羅伯特;D·A·濟特尼克;P·J·K·卡梅倫;L·M·法里亞;A·巴喬
• 申請（專利權）人: 提坦醫療公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B1/05;A61B17/29
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 顧云峰;吳龍瑛

鉸接式工具定位裝置，所述裝置包括連續排列的底座構件、中間構件、末端構件和第一工具支架，所述底座構件、中間構件、末端構件和工具支架中的每一者都具有對應的中心開口。第一多個聯接引導件被定位在所述底座構件與所述中間構件之間，并且第二多個聯接引導件被定位在所述中間構件與所述末端構件之間。第三多個聯接引導件被布置在所述末端構件與所述工具支架之間。所述底座構件、中間構件、末端構件、第一工具支架以及第一、第二和第三多個聯接引導件都具有中心開口和引導開口或固定點，所述固定點用于將多個柔性控制鏈接件固定到所述底座構件上或與所述底座構件分開的物體上。推動或拉動第一多個控制鏈接件的控制鏈接件引起所述底座構件、所述第一多個聯接引導件、所述中間構件、所述第二多個聯接引導件和所述末端構件選擇性地定義連續曲線。當其他柔性控制鏈接件中任一者被推動或拉動時，第二多個控制鏈接件引起所述末端構件維持與所述底座構件大致相同的取向。推動或拉動第三多個控制鏈接件的控制鏈接件引起所述工具支架選擇性地移動為多個取向的任一者，這樣使得在所述末端構件與所述工具支架之間的所述第三多個聯接引導件定義從所述末端構件到所述工具支架的連續曲線。描述了用于推動和拉動所述柔性控制鏈接件的至少一個機構，并且描述了所述裝置用于對用于腹腔鏡手術應用的工具進行定位的用途。

技術領域

本發明涉及機器人操縱器，并且更具體地涉及鉸接式工具定位器，例如用于腹腔鏡手術的鉸接式工具定位器的用途。

背景技術

用于腹腔鏡手術的鉸接式手術系統逐漸獲得認同。現有的各種系統包括描述于2012年10月4日公開的授予馬爾科夫斯基(Malkowski)等人的美國公開號2012/0253131 A1中的系統。

馬爾科夫斯基(Malkowski)等人描述了包括一個或多個臂的手術系統，所述臂限定了穿過其中的通路。所述臂包括被配置為用于定位在患者身體外部的近端部分和被配置為定位在內部體腔中的遠端部分。所述遠端部分包括彼此間隔開的并且能夠在基本上直的配置與鉸接配置之間獨立鉸接的第一和第二可鉸接區段。第一鉸接組件聯接至一個臂的近端部分并且可在第一狀態和第二狀態之間過渡，以便將第一可鉸接區段在所述基本上直的配置與所述鉸接配置之間鉸接。第二鉸接組件聯接至所述臂的近端部分并且被配置為在多個位置之間移動，以便將第二可鉸接區段在所述基本上直的配置與所述鉸接配置之間鉸接。形成這些鉸接組件的可鉸接區段的連接通過彈簧而被偏置到基本上直的位置，并且纜線被拉緊和松弛，以便選擇性地拉動所述第一和第二鉸接組件的多個部分，使得在相對的內部纜線之間的張力中性喪失，這使得所述臂在多個位置之間移動。

由于在鏈接件中的這些彈簧，由馬爾科夫斯基(Malkowski)等人描述的安排對于組裝而言將會是復雜的，并且很可能需要由操作員仔細操縱，操作員必須留心地抵銷由這些彈簧施加的偏壓，以避免這些可鉸接區段的不希望的拉直。

發明內容

本發明提供了替代的鉸接式工具定位裝置，其通過使用能夠拉緊的纜線以及在鉸接鏈接件之間的壓緊連接端接構件避免了用于使鉸接區段偏置到直的位置中的彈簧的需要，由此支持對纜線的推拉并且提供更簡單的組裝。