[發明專利]鉸接式工具定位器及采用它的系統

有效

• 申請號: 201380078618.3
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN105431106B
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: R·羅伯特;D·A·濟特尼克;P·J·K·卡梅倫;L·M·法里亞;A·巴喬
• 申請（專利權）人: 提坦醫療公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B1/05;A61B17/29
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 顧云峰;吳龍瑛

1.一種鉸接式工具定位裝置，所述裝置包括：

連續排列的底座構件、中間構件、末端構件和第一工具支架，所述底座構件、中間構件、末端構件和工具支架中的每一者都具有對應的中心開口；

在所述底座構件與所述中間構件之間的第一多個聯接引導件，其中所述第一多個聯接引導件的至少一個聯接至所述底座構件，并且所述第一多個聯接引導件的至少一個聯接至所述中間構件，并且其中所述第一多個聯接引導件的每一個聯接引導件都具有對應的中心開口；

在所述中間構件與所述末端構件之間的第二多個聯接引導件，其中所述第二多個聯接引導件的至少一個聯接至所述中間構件，并且所述第二多個聯接引導件的至少一個聯接至所述末端構件，并且其中所述第二多個聯接引導件的每一個聯接引導件都具有對應的中心開口；

在所述末端構件與所述工具支架之間的第三多個聯接引導件，其中所述第三多個聯接引導件的至少一個聯接至所述末端構件，并且所述第三多個聯接引導件的至少一個聯接至所述工具支架，并且其中所述第三多個聯接引導件的每一個聯接引導件都具有對應的中心開口；

在所述底座構件中的第一引導開口和在所述第一多個聯接引導件的每個聯接引導件中的相應的大致對齊的第一引導開口；

第一多個柔性控制鏈接件，所述第一多個柔性控制鏈接件以平行地間隔開的關系布置并且延伸穿過所述底座構件中的所述第一引導開口的對應開口，并且穿過所述第一多個聯接引導件中的所述相應第一引導開口的對應開口，所述第一多個柔性控制鏈接件中的每一者都具有連接至所述中間構件的對應的第一末端部分和延伸離開所述底座構件的對應的第二末端部分；

在所述中間構件中的第二引導開口和在所述第一和第二多個聯接引導件的每個聯接引導件中的相應的大致對齊的第二引導開口；

第二多個柔性控制鏈接件，所述第二多個柔性控制鏈接件以平行地間隔開的關系布置，各自具有連接至所述末端構件的第一端、連接至所述底座構件和與所述底座間隔開的物體中的至少一者的第二端，并且具有在所述第一端和第二端之間的中間部分，各個所述中間部分延伸穿過所述中間構件中的對應的第二引導開口并且穿過所述第一和第二多個聯接引導件的每個引導件中的對應的第二引導開口；

第三引導開口，所述第三引導開口在所述底座構件中，并且在所述第一多個聯接引導件的每個聯接引導件中，并且在所述中間構件中，并且在所述第二多個聯接引導件的每個聯接引導件中，并且在所述末端構件中，并且在所述第三多個聯接引導件的每個聯接引導件中；以及

第三多個柔性控制鏈接件，所述第三多個柔性控制鏈接件以平行地間隔開的關系布置并且在穿過對應的所述第三引導開口的所述底座構件中、在穿過對應的所述第三引導開口的所述第一多個聯接引導件的每個聯接引導件中、在穿過對應的所述第三引導開口的所述中間構件中、在穿過對應的所述第三引導開口的所述第二多個聯接引導件的每個聯接引導件中、在所述末端構件中延伸穿過對應的所述第三引導開口，并且在所述第三多個聯接引導件的每個聯接引導件中延伸穿過對應的所述第三引導開口，所述第三多個柔性控制鏈接件的每個所述柔性控制鏈接件具有連接至工具支架的第一端和延伸離開所述底座構件的第二端；

其中所述第一多個柔性控制鏈接件和第三多個柔性控制鏈接件是可推動和可拉動的；

其中選擇性地推動和拉動所述第一多個控制鏈接件的控制鏈接件引起所述底座構件、所述第一多個聯接引導件、所述中間構件、所述第二多個聯接引導件和所述末端構件采取選擇性地定義連續曲線的位置；

其中當所述第一和第三柔性控制鏈接件中任一者被選擇性地推動和拉動時，所述第二多個控制鏈接件引起所述末端構件維持與所述底座構件大致相同的取向；并且

其中選擇性地推動和拉動所述第三多個控制鏈接件的控制鏈接件引起所述工具支架選擇性地移動為多個取向的任一者，使得在所述末端構件與所述工具支架之間的所述第三多個聯接引導件定義從所述末端構件到所述工具支架的連續曲線。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一、第二和第三多個柔性控制鏈接件包括金屬絲，所述金屬絲能夠經受約200N的拉伸和壓縮而不變形，并且能夠經受高達2％到4％的應變。

3.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述金屬絲的至少一個由具有形狀記憶和超彈性的鎳與鈦的金屬合金構成。