[發明專利]護理機器人

有效

• 申請號: 201380078465.2
• 申請日: 2013-07-26
• 公開（公告）號: CN105407854B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 野村英明;五十棲丈二;中根伸幸
• 申請（專利權）人: 富士機械制造株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A61G7/10;B25J11/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 穆德駿,謝麗娜

技術領域

本發明涉及對被護理者的起立及就座進行輔助的護理機器人。

背景技術

作為護理機器人的一形式，已知有專利文獻1所示的結構。如專利文獻1的圖3A、3B所示，護理機器人(身體輔助機器人裝置100)具備：包含直立支撐部件112的框架110、以可滑動的方式與直立支撐部件卡合的橫向部件130、以可滑動的方式與橫向部件卡合的把手132、與直立支撐部件及橫向部件結合的上升促動器124及與橫向部件及把手結合的橫向促動器126。上升促動器使橫向部件平移并且橫向促動器使把手平移，由此對使用者(被護理者)進行輔助而使其能夠在起立位置與非起立位置(就座位置)之間移動。另外，護理機器人具備驅動電動機140，驅動電動機140使驅動輪114旋轉而使護理機器人推進。

專利文獻1：日本特開2012-030077號公報

發明內容

發明要解決的課題

在記載于上述專利文獻1的護理機器人中，能夠對使用者(被護理者)進行輔助而使其在非起立位置(就座位置)與起立位置之間移動。但是，在使被護理者起立或就座的情況下，使被護理者起立的起立軌跡及上半身的角度及使被護理者就座的就座軌跡及上半身的角度可能會給被護理者造成不適感。因此，能夠想到追加對被護理者的上半身的角度進行調整的旋轉驅動軸。但是，在該情況下，驅動軸增大，會導致護理機器人的高成本化、大型化。

本發明為了解決上述問題而作出，其目的在于提供一種能夠在不導致高成本化、大型化的情況下，實施不會給被護理者造成不適感的起立及就座的護理機器人。

用于解決課題的方案

為了解決上述課題，本發明的護理機器人的特征在于，具備：基臺，能夠通過第一驅動部而沿第一軸方向行走；機器人臂部，設于基臺，具備由第二驅動部及第三驅動部分別獨立地驅動的第二驅動軸及第三驅動軸，第二驅動軸及第三驅動軸中的至少一個驅動軸是通過第二驅動部而繞著沿水平方向延伸的旋轉軸旋轉的旋轉驅動軸；保持部，設于機器人臂部的前端側，繞著旋轉驅動軸轉動并支撐被護理者的身體的一部分而對起立及就座進行輔助；存儲部，存儲有：起立軌跡用基準數據，表示在使支撐于保持部而就座的所述被護理者起立的情況下被護理者的移動控制部位通過的起立軌跡；和就座軌跡用基準數據，表示在使支撐于保持部而起立的被護理者就座的情況下被護理者的移動控制部位通過的就座軌跡；及驅動控制部，如下進行控制，以基于起立軌跡用基準數據及就座軌跡用基準數據，而使第一驅動部驅動來使基臺沿著第一軸方向移動，并且使第二驅動部及第三驅動部進行驅動來使機器人臂部變形。

附圖說明

圖1是表示本發明的護理機器人的一實施方式的右側視圖。

圖2是表示本發明的護理機器人的一實施方式的俯視圖。

圖3a是表示處于伸長狀態的圖1所示的護理機器人的內部構造的概要的右側視圖。

圖3b是表示包含圖3a所示的第一滑動部的周邊的主視圖。

圖4a是表示處于收縮狀態的圖1所示的護理機器人的內部構造的概要的右側視圖。

圖4b是沿圖4a所示的4b-4b線的端面圖。

圖4c是表示包含圖4a所示的第一滑動部的周邊的主視圖。

圖5是表示護理機器人接近被護理者的情況的側視圖。

圖6是表示護理機器人支撐就座的被護理者的情況的側視圖。

圖7是表示護理機器人支撐起立的被護理者的情況的側視圖。

圖8是在左半部分表示起立動作且在右半部分表示就座動作的圖。

圖9是表示XY坐標與機器人坐標的關系的表。

圖10是示意性地表示機器人臂部的長度、角度的側視圖。

圖11是表示圖1所示的護理機器人的框圖。

圖12是表示圖11所示的控制裝置的框圖。

圖13是說明護理機器人的起立動作的圖，從左上向右下進行起立動作。左上表示起立動作開始的時刻，右下表示起立動作最終時刻。

具體實施方式

以下，對本發明的護理機器人的一實施方式進行說明。圖1及圖2是表示該護理機器人20的右側視圖及俯視圖。

護理機器人20是用于支撐被護理者M1的身體的一部分(例如，上半身尤其是胸部)而對起立及就座進行輔助的護理機器人。如圖1及圖2所示，該護理機器人20包括基臺21、機器人臂部22、保持部23、把手24、操作裝置25、存儲裝置26(存儲部)及控制裝置27而構成。