[發(fā)明專利]護(hù)理機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380078465.2
• 申請(qǐng)日: 2013-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN105407854B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野村英明;五十棲丈二;中根伸幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士機(jī)械制造株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61H3/04
• 分類號(hào): A61H3/04;A61G7/10;B25J11/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11219
• 代理人: 穆德駿,謝麗娜

1.一種護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，具備：

基臺(tái)，能夠通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)部而沿第一軸方向行走；

機(jī)器人臂部，設(shè)于所述基臺(tái)，具備由第二驅(qū)動(dòng)部及第三驅(qū)動(dòng)部分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)軸及第三驅(qū)動(dòng)軸，所述第二驅(qū)動(dòng)軸及所述第三驅(qū)動(dòng)軸中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸是通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)部而繞著沿水平方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；

保持部，設(shè)于所述機(jī)器人臂部的前端側(cè)，繞著所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并支撐被護(hù)理者的身體的一部分而對(duì)起立及就座進(jìn)行輔助；

存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)有：起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在使支撐于所述保持部而就座的所述被護(hù)理者起立的情況下所述被護(hù)理者的移動(dòng)控制部位通過(guò)的起立軌跡；和就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在使支撐于所述保持部而起立的所述被護(hù)理者就座的情況下所述被護(hù)理者的移動(dòng)控制部位通過(guò)的就座軌跡，從側(cè)面觀察被護(hù)理者與護(hù)理機(jī)器人排列的方向時(shí)，起立動(dòng)作軌跡與就座動(dòng)作軌跡不同；及

驅(qū)動(dòng)控制部，如下進(jìn)行控制，以基于所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，而使所述第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)來(lái)使所述基臺(tái)沿著所述第一軸方向移動(dòng)，并且使所述第二驅(qū)動(dòng)部及所述第三驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)使所述機(jī)器人臂部變形。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人臂部具備的所述第二驅(qū)動(dòng)軸及所述第三驅(qū)動(dòng)軸是通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)部而繞著沿水平方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸及通過(guò)所述第三驅(qū)動(dòng)部而使被驅(qū)動(dòng)體沿著第二軸方向往復(fù)移動(dòng)的滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，其中所述第二軸方向與所述第一軸方向成預(yù)定角度并向所述基臺(tái)的上方側(cè)延伸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人臂部具備：

第一臂，所述第一臂的基部側(cè)固定于所述基臺(tái)，且全長(zhǎng)能夠沿著所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸伸縮；及

第二臂，所述第二臂的基部側(cè)固定于所述第一臂的前端側(cè)，并且在所述第二臂的前端部側(cè)經(jīng)由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸而以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)有所述保持部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述護(hù)理機(jī)器人還具備導(dǎo)出移動(dòng)量差的移動(dòng)量差導(dǎo)出部，

所述移動(dòng)量差是作為基于所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)而導(dǎo)出的所述第一驅(qū)動(dòng)部的所述第一軸方向的移動(dòng)量的目標(biāo)移動(dòng)量與所述基臺(tái)的所述第一軸方向的實(shí)際移動(dòng)量之差，

所述驅(qū)動(dòng)控制部至少使所述第一驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)指示量進(jìn)行增減，以補(bǔ)償由所述移動(dòng)量差導(dǎo)出部導(dǎo)出的移動(dòng)量差。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述護(hù)理機(jī)器人還具備：

距離檢測(cè)傳感器，檢測(cè)從所述基臺(tái)到在所述被護(hù)理者的起立過(guò)程中及就座過(guò)程中不移動(dòng)的物體的距離；及

實(shí)際移動(dòng)量導(dǎo)出部，根據(jù)由所述距離檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的從所述基臺(tái)到所述物體的距離，導(dǎo)出所述基臺(tái)的所述第一軸方向的實(shí)際移動(dòng)量，

所述移動(dòng)量差導(dǎo)出部使用由所述實(shí)際移動(dòng)量導(dǎo)出部導(dǎo)出的所述基臺(tái)的所述第一軸方向的實(shí)際移動(dòng)量來(lái)導(dǎo)出所述移動(dòng)量差。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述不移動(dòng)的物體是就座的所述被護(hù)理者的腳，

所述距離檢測(cè)傳感器是檢測(cè)所述基臺(tái)到所述被護(hù)理者的腳的距離的檢測(cè)傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3、5、6中任一項(xiàng)所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)還一并存儲(chǔ)所述起立軌跡及所述就座軌跡的各點(diǎn)處的所述保持部的角度，

所述驅(qū)動(dòng)控制部如下進(jìn)行控制，以使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使所述各點(diǎn)處的所述保持部的角度成為存儲(chǔ)于各所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及各所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)還一并存儲(chǔ)所述起立軌跡及所述就座軌跡的各點(diǎn)處的所述保持部的角度，

所述驅(qū)動(dòng)控制部如下進(jìn)行控制，以使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使所述各點(diǎn)處的所述保持部的角度成為存儲(chǔ)于各所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及各所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的角度。