[發(fā)明專利]車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法以及車輛安全行駛程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380078240.7
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN105378814A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 笹渕洋治
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60T7/12;B60W30/08
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛 方法以及車輛安全行駛程序。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中有一種車輛安全行駛裝置，該車輛安全行 駛裝置利用雷達(dá)和攝像頭檢測出(檢知)物體，根據(jù)雷達(dá)及攝像頭的 檢測結(jié)果對剎車時刻(timing)及警報(bào)時刻進(jìn)行變更(參見專利文獻(xiàn) 1)

專利文獻(xiàn)1：日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2007-91207號

發(fā)明內(nèi)容

然而，即使在車輛的駕駛員有意圖地(主動地)使車 輛向物體的方向移動的情況下，該安全行駛裝置也會在檢測出該物體 時，在與其他情況下同樣的時刻進(jìn)行剎車及發(fā)出警報(bào)，因而存在有時 會使駕駛員厭煩的問題。

具體而言，例如，由于前方存在右拐車輛等障礙物， 因而駕駛員通過操作方向盤(轉(zhuǎn)向裝置)來避開該障礙物，之后立刻 于人行道或交叉路口附近使本車輛朝向其原來的前進(jìn)方向，但是，在 這種情況下，該安全行駛裝置也會在通常的控制時刻，相對于人行道 上或交叉路口處的行人或路邊物體作出多余(本不需要)的控制動作。

圖19是表示通常的避免碰撞輔助的一個例子的圖。

配備有安全行駛裝置的車輛(本車輛)2001正在道路2011上行 駛。道路2011上存在人行橫道2012和人行橫道2013，其中，人行橫 道2012位于交叉路口的靠近本車輛一側(cè)，人行橫道2013位于交叉路 口的遠(yuǎn)離本車輛一側(cè)，另外，在位于交叉路口的遠(yuǎn)離本車輛一側(cè)的人 行橫道2013附近，在車輛2001的前進(jìn)路線的右方存在路邊物體(例 如立桿)2014。另外，交叉路口處存在垂直于車輛2001的前進(jìn)方向 的道路，在該道路上存在其他車輛2002，該其他車輛2002位于以車 輛2001的前進(jìn)路線的左方，該車輛2002正在等待右拐(右轉(zhuǎn))。另 外，在路邊物體2014附近，存在作為行人的人物2003。

在這種狀況下，車輛2001的駕駛員會進(jìn)行向右轉(zhuǎn)向的操作，以 避開其他車輛2002，之后，進(jìn)行向左轉(zhuǎn)向的操作，回到本車輛的車道 上。此時，在檢測出車輛2001a(移動后的車輛2001)的正前方存在 作為障礙物的物體(路邊物體2014或人物2003)時，安全行駛裝置 針對正前方的障礙物而啟動對警報(bào)等的控制。由于此時是車輛2001 的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，因而按照通常的啟動時刻啟動警報(bào) 等的控制會讓人感到有點(diǎn)多余。

鑒于上述情況，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于， 提供一種車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法及車輛安全行駛程 序，采用該車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法及車輛安全行駛程 序，與其他情況不同，在判定(推定)為車輛的駕駛員有意圖地使車 輛向物體的方向移動的情況下，若檢測出物體，則對避免碰撞輔助(例 如剎車等或警報(bào))的啟動時刻或者結(jié)束時刻進(jìn)行調(diào)整，或者對避免碰 撞輔助的啟動時刻和結(jié)束時刻均進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明的第1技術(shù)方案涉及一種車輛安全行駛裝置 (例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的車輛安全行駛裝置1)，其具有：物 體信息檢測部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的外部傳感器12及物體 檢測部21及車內(nèi)傳感器13)，其檢測出關(guān)于物體的信息；車輛狀態(tài) 信息檢測部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的車輛狀態(tài)檢測部14)，其 檢測出關(guān)于車輛狀態(tài)的信息；碰撞可能性判定部(例如，本發(fā)明的實(shí) 施方式中的碰撞可能性判定部22)，其對車輛是否有可能與被所述物 體信息檢測部檢測出信息的物體發(fā)生碰撞進(jìn)行判定；避免碰撞輔助部 (例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的避免碰撞輔助部23)，其在所述碰撞 可能性判定部判定所述車輛有可能與所述物體發(fā)生碰撞時，進(jìn)行避免 碰撞輔助，但是，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(車輛被執(zhí)行 轉(zhuǎn)向操作并且是駕駛員執(zhí)行的)，根據(jù)轉(zhuǎn)向時的路面情況抑制所述避 免碰撞輔助。由此，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時， 抑制多余的避免碰撞輔助。

在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第2技術(shù)方案 為：在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時，若在轉(zhuǎn)向的方向上存在物 體，則所述避免碰撞輔助部抑制所述避免碰撞輔助。由此，能夠在車 輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、轉(zhuǎn)向的方向上存在物體時，抑制 多余的避免碰撞輔助。