[發明專利]物體檢測裝置以及物體檢測方法

有效

• 申請號: 201380078061.3
• 申請日: 2013-07-11
• 公開（公告）號: CN105358382A
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 船山龍士;佐藤潤;深町映夫
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

技術領域

本發明涉及基于車輛周圍的聲音信息來檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置以及物體檢測方法。

背景技術

作為搭載于車輛的物體檢測裝置，提出了收集車輛周圍的聲音并使用所收集到的聲音信息來檢測作為聲源的物體(例如，發出行駛聲的車輛)的裝置。在專利文獻1所記載的裝置中，從按預定的間隔配設的多個麥克風輸出的聲響信號中利用帶通濾波器分別除去低頻帶和高頻帶的頻率成分而轉換成修正聲響信號，根據該修正聲響信號算出車輛的行駛聲的出現特征的預定頻帶的功率，在該功率等級比預定值大的情況下判斷為有接近車輛，并且從該修正聲響信號除去不需要的噪聲成分而轉換成噪聲抑制信號，運算多個麥克風的噪聲抑制信號間的互相關關系，根據相關關系成為最大的到達時間差來運算接近車輛的接近方向。

現有技術文獻

專利文獻1：日本實開平5-92767號公報

發明內容

發明要解決的問題

在車輛搭載有警報裝置(例如，向周圍告知車輛接近的警報裝置)的情況下，在物體檢測裝置中也收集了從本車輛的警報裝置產生的警報聲。因此，在物體檢測裝置中，有可能會將該收集到的警報聲誤檢測為由周圍物體產生的聲音，導致物體的檢測精度降低。

因此，本發明的課題在于，提供一種即使在產生警報聲的情況下也能夠根據所收集到的聲音信息來高精度地檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置以及物體檢測方法。

用于解決問題的手段

本發明的物體檢測裝置基于車輛周圍的聲音信息來檢測車輛周圍的物體，該物體檢測裝置的特征在于，具備：集聲部，其搭載于車輛；解析部，其對由集聲部收集的聲音信息進行頻率解析；和檢測部，其基于由解析部解析出的聲音信息的頻率特性來檢測車輛周圍的物體，檢測部基于從搭載于車輛的警報裝置產生的警報聲的頻率特性，使警報聲的預定的頻帶的聲壓大的情況下的使用預定的頻帶的物體檢測比警報聲的預定的頻帶的聲壓小的情況下的使用預定的頻帶的物體檢測受抑制。

車輛搭載有警報裝置，從警報裝置向車輛的周圍產生警報聲。在物體檢測裝置中，由車載的集聲部進行集聲，取得所收集到的聲音的聲音信息。在由該集聲部收集到的聲音中，除了從車輛周圍的物體發出的聲音之外，還包括從車輛的警報裝置產生的聲音。在物體檢測裝置中，由解析部對所收集到的聲音信息進行頻率解析，取得該聲音信息的頻率特性。并且，在物體檢測裝置中，由檢測部基于該聲音信息的頻率特性來檢測車輛周圍的物體。特別是在警報聲的頻率特性所包含的預定的頻帶的聲壓大的情況下，因為該預定的頻帶受到警報聲的影響，所以當使用該預定的頻帶時誤檢測警報聲的可能性高。因此，在檢測部中，在警報聲的預定的頻帶的聲壓大的情況下使用所收集到的聲音信息的頻率特性中的該預定的頻帶的物體檢測，比警報聲的預定的頻帶的聲壓小的情況下的使用該預定的頻帶的物體檢測受抑制。如此，即使在從車輛產生了警報聲的情況下，物體檢測裝置也能夠通過抑制使用警報聲的聲壓大的頻帶的物體檢測來抑制將警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠根據所收集到的聲音信息來高精度地檢測車輛周圍的物體。

在本發明的上述物體檢測裝置中，優選的是，從警報裝置產生的警報聲能夠斷續地產生，檢測部在未產生警報聲的期間使用由解析部解析出的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來進行物體檢測。

警報聲能夠斷續地產生，存在產生警報聲時和未產生警報聲時。在未產生警報聲的期間，由集聲部收集到的聲音不包含警報聲，因此不會誤檢測警報聲。因此，在檢測部中，在未產生警報聲的期間使用在該期間收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來進行物體檢測。如此，在物體檢測裝置中，在警報聲斷續地產生的情況下，在未產生警報聲的期間使用所收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來進行物體檢測，由此不會將警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠使用所收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來更高精度地檢測車輛周圍的物體。

在本發明的上述物體檢測裝置中，優選的是，從警報裝置產生的警報聲能夠根據時間變化而變更頻率特性，檢測部按照警報聲的根據時間變化而變更的頻率特性使用于物體檢測的頻帶變化。