[發(fā)明專利]移動軌跡預(yù)測裝置和移動軌跡預(yù)測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380076974.1
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN105324275B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 加藤雅之
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京奉思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11464
• 代理人: 吳立,鄒軼鮫

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搭載在車輛中并預(yù)測車輛周邊的對象物的移動軌跡的移動軌跡預(yù)測裝置和移動軌跡預(yù)測方法。

背景技術(shù)

在進(jìn)行車輛與車輛周邊的對象物(例如行人、其他車輛)的碰撞判定等的情況下，需要從行駛的車輛高精度地預(yù)測對象物的移動軌跡。在專利文獻(xiàn)1所記載的裝置中，根據(jù)存在于車輛周圍的移動體的位置和移動速度來預(yù)測移動體的行進(jìn)路線，根據(jù)車輛的位置和移動速度來預(yù)測車輛的行進(jìn)路線，基于移動體的行進(jìn)路線和車輛的行進(jìn)路線來判斷移動體與車輛是否有可能碰撞，在有可能碰撞的情況下產(chǎn)生警報。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-81037號公報

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明欲解決的問題

在車輛行駛時，有時車輛會產(chǎn)生搖晃、偏轉(zhuǎn)。如圖12(a)所示，在車輛C向逆時針方向偏轉(zhuǎn)時，在車輛C的前方物體看起來會向橫向右側(cè)方向(與偏轉(zhuǎn)的方向相反的方向)運動。例如，在車輛偏轉(zhuǎn)了1度的情況下，在車輛C的30m前方，物體會看起來在橫向運動了50cm。

在專利文獻(xiàn)1中根據(jù)對象物(移動體)的位置和移動速度來預(yù)測移動軌跡，但存在根據(jù)對象物的所見的檢測位置(對于車輛的相對檢測位置)的歷史記錄來預(yù)測對于車輛的相對移動軌跡的方法。在利用該方法 來預(yù)測移動軌跡的情況下，在車輛存在搖晃、偏轉(zhuǎn)時，在對象物的檢測位置的歷史記錄中會產(chǎn)生橫向位置跳躍，移動軌跡的預(yù)測精度有可能下降。例如，在圖12(b)所示的例子的情況下，行人W在車輛C的前方向右方行走，行人P的檢測位置的歷史記錄是D1～D6。在這個例子中，由于車輛C的逆時針方向的偏轉(zhuǎn)，而在以橢圓形示出的部位A會產(chǎn)生檢測位置的橫向位置跳躍，位置會在檢測位置D3與檢測位置D4之間向右方跳躍。因此，根據(jù)包含該橫向位置跳躍的檢測位置的歷史記錄D1～D6來預(yù)測行人P的移動軌跡時，會得到附圖標(biāo)記L’所示的移動軌跡。由于該移動軌跡L’是受到與行人P的移動無關(guān)的橫向位置跳躍分量的影響而預(yù)測的，所以與行人P的實際移動軌跡不同。這樣，車輛產(chǎn)生搖晃、偏轉(zhuǎn)時，對象物的移動軌跡的預(yù)測精度有可能下降。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種移動軌跡預(yù)測裝置和移動軌跡預(yù)測方法，即使在車輛產(chǎn)生搖晃、偏轉(zhuǎn)的情況下，也能根據(jù)對象物的位置的歷史記錄來高精度地預(yù)測對象物的移動軌跡。

用于解決問題的方案

本發(fā)明所涉及的移動軌跡預(yù)測裝置是一種預(yù)測車輛周邊的對象物的移動軌跡的移動軌跡預(yù)測裝置，其特征在于，包括：對象物檢測部，其獲取車輛周邊的對象物的位置；速度獲取部，其獲取對象物的對地速度；相對移動矢量算出部，其使用車輛的速度信息、和速度獲取部所獲取的對象物的對地速度，算出對象物的對于車輛的相對移動矢量；分類部，其記錄對象物檢測部所獲取的對象物的移動軌跡中的位置，基于由相對移動矢量算出部算出的相對移動矢量將記錄的該位置分類為多個組；及移動軌跡預(yù)測部，其基于分類部所分類的組中的至少1個組所包含的對象物的多個位置，預(yù)測該對象物的移動軌跡。