[發明專利]移動軌跡預測裝置和移動軌跡預測方法

有效

• 申請號: 201380076974.1
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN105324275B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 加藤雅之
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司11464
• 代理人: 吳立,鄒軼鮫

1.一種移動軌跡預測裝置，預測車輛周邊的對象物的移動軌跡，其特征在于，包括：

對象物檢測部(10)，其獲取車輛周邊的對象物的位置；

速度獲取部，其獲取所述對象物的對地速度；

相對移動矢量算出部，其使用所述車輛的速度信息、和所述速度獲取部所獲取的所述對象物的對地速度，算出所述對象物的對于所述車輛的相對移動矢量；

分類部，其記錄所述對象物檢測部所獲取的所述對象物的移動軌跡中的位置，基于由所述相對移動矢量算出部算出的相對移動矢量將記錄的該位置分類為多個組；及

移動軌跡預測部，其基于所述分類部所分類的組中的至少1個組所包含的所述對象物的多個位置，預測該對象物的移動軌跡。

2.如權利要求1所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述對象物檢測部利用對照相機所拍攝的圖像的邊緣處理來進行所述對象物的檢測，

所述分類部在所記錄的所述對象物的位置的分類中，在越是所述圖像的縱向邊緣強度強的位置的情況下，越促進利用該位置作為所述對象物的位置。

3.如權利要求1或2所述的移動軌跡預測裝置，其中，

在所述車輛的轉向量為預定量以上的情況下，所述分類部不進行分類。

4.如權利要求1或2所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述分類部在所記錄的對象物的位置中越是在時間上接近當前的位置的情況下，越增大該位置的權重來進行分類。

5.如權利要求3所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述分類部在所記錄的對象物的位置中越是在時間上接近當前的位置的情況下，越增大該位置的權重來進行分類。

6.如權利要求1或2所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述相對移動矢量算出部在相對移動矢量的算出中不使用如下的所述對象物的對地速度：所述對象物的對地速度與對地速度的上次值之差為第1閾值以上，且與根據所述對象物的位置的差值求出的速度之差為第2閾值以上。

7.如權利要求3所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述相對移動矢量算出部在相對移動矢量的算出中不使用如下的所述對象物的對地速度：所述對象物的對地速度與對地速度的上次值之差為第1閾值以上，且與根據所述對象物的位置的差值求出的速度之差為第2閾值以上。

8.如權利要求4所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述相對移動矢量算出部在相對移動矢量的算出中不使用如下的所述對象物的對地速度：所述對象物的對地速度與對地速度的上次值之差為第1閾值以上，且與根據所述對象物的位置的差值求出的速度之差為第2閾值以上。

9.如權利要求5所述的移動軌跡預測裝置，其中，

所述相對移動矢量算出部在相對移動矢量的算出中不使用如下的所述對象物的對地速度：所述對象物的對地速度與對地速度的上次值之差為第1閾值以上，且與根據所述對象物的位置的差值求出的速度之差為第2閾值以上。

10.一種移動軌跡預測方法，預測車輛周邊的對象物的移動軌跡，其特征在于，包括：

對象物檢測步驟，獲取車輛周邊的對象物的位置；

速度獲取步驟，獲取所述對象物的對地速度；

相對移動矢量算出步驟，使用所述車輛的速度信息、和所述速度獲取步驟中獲取的所述對象物的對地速度，算出所述對象物的對于所述車輛的相對移動矢量；

分類步驟，記錄所述對象物檢測步驟中獲取的所述對象物的移動軌跡中的位置，基于在所述相對移動矢量算出步驟中算出的相對移動矢量將記錄的該位置分類為多個組；及

移動軌跡預測步驟，基于所述分類步驟中分類的組中的至少1個組所包含的所述對象物的多個位置，預測該對象物的移動軌跡。