[發明專利]制動器機構、關節機構及機器人

在審

• 申請號: 201380076695.5
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN105228799A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 齋藤洋;一番瀨敦;田中謙太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種制動器機構，其特征在于，具備：

旋轉體，其繞軸旋轉；

固定體，其與該旋轉體配設成同軸；

銷體，其移動自如地設置于所述旋轉體或者所述固定體中的任一一者；

銷體導向件，其伴隨著所述旋轉體的旋轉，能夠使所述銷體沿徑向移動；以及

制動體，其設置于所述旋轉體或者所述固定體中的任一另一者，并與移動了規定距離的所述銷體抵接而限制所述旋轉體的旋轉。

2.根據權利要求1所述的制動器機構，其特征在于，

所述銷體導向件是插通所述銷體的狹縫，所述銷體導向件以渦旋狀形成在夾設在所述固定體和所述旋轉體之間的板體，所述旋轉體每旋轉一圈時所述銷體導向件使所述銷體沿徑向移動。

3.根據權利要求2所述的制動器機構，其特征在于，

所述銷體設置于所述旋轉體，所述制動體設置于所述固定體，形成有所述狹縫的板體與所述固定體同軸地連結。

4.根據權利要求3所述的制動器機構，其特征在于，

所述旋轉體具有直線狀的槽部，插通到所述狹縫的所述銷體的一端滑動自如地被插入至所述槽部。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的制動器機構，其特征在于，

所述制動體是擺體，所述擺體以樞軸為中心擺動自如地設置，并且所述擺體的第一抵接部和第二抵接部隔著所述樞軸而設置，在所述銷體從一個方向與所述第一抵接部或者所述第二抵接部中的任一者抵接的情況下，限制所述旋轉體的旋轉，另一方面，從另一方向抵接的情況下，使所述擺體進行擺動。

6.根據權利要求5所述的制動器機構，其特征在于，

在所述樞軸上并列設置有多個所述擺體。

7.一種關節機構，其特征在于，具備：

權利要求1所述的制動器機構；以及

使連桿體轉動的驅動軸。

8.一種機器人，其特征在于，具備：

權利要求7所述的關節機構；

驅動源，其向該關節機構的所述驅動軸傳遞動力；以及

至少一組所述連桿體，其經由所述關節機構而連結。