[發明專利]制動器機構、關節機構及機器人

在審

• 申請號: 201380076695.5
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN105228799A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 齋藤洋;一番瀨敦;田中謙太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

技術領域

本發明涉及制動器機構、關節機構及機器人。

背景技術

以往，已知一種具備多關節的機器人臂的機器人。機器人臂的多個連桿體經由關節機構而連接。連桿體經由關節機構而繞軸轉動，但對于其轉動范圍而言，受到基于軟件的動作控制、采用機械結構動作控制，或者組合兩者的動作控制。

作為進行機械結構動作控制的制動器機構，例如，存在以下制動器機構，其具備：第一抵接部和第二抵接部隔著樞軸而設置的擺動體；以及與第一抵接部及第二抵接部抵接自如地設置的制動體。并且，將擺動體設置于旋轉體或者固定體中的任一一者，并將制動體設置于旋轉體或者固定體中的任一另一者，從而限制旋轉體的旋轉(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平07-68485號公報

發明內容

本發明要解決的問題

然而，以專利文獻1為代表的以往的機械結構制動器機構，使旋轉體強制停止為止的可動范圍較窄。

在將該制動器機構適用于例如機器人等，并使連桿體與旋轉體聯動地進行旋轉的情況下，連桿體的轉動范圍不充分，有時不能使機器人順利地進行規定的作業。

實施方式的一個方案是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供一種能夠將旋轉體的可動范圍限制在任意的范圍的制動器機構、關節機構及機器人。

用于解決問題的技術方案

實施方式的一個方案涉及的制動器機構具備旋轉體、固定體、銷體、銷體導向件、以及制動體。旋轉體繞軸旋轉，固定體與所述旋轉體配設成同軸。銷體移動自如地設置于所述旋轉體或者所述固定體中的任一一者。另外，銷體導向件伴隨著所述旋轉體的旋轉，能夠使所述銷體沿徑向移動。并且，制動體設置于所述旋轉體或者所述固定體中的任一另一者，并與移動了規定距離的所述銷體抵接而限制所述旋轉體的旋轉。

發明效果

根據實施方式的一個方案，可以提供一種能夠將旋轉體的可動范圍限制在任意的范圍的制動器機構、關節機構、以及機器人。

附圖說明

圖1是表示實施方式涉及的機器人的側視圖。

圖2是將所述機器人的一部分放大表示的圖。

圖3A是從斜上方觀察實施方式涉及的制動器機構的立體圖。

圖3B是從斜下方觀察所述制動器機構的立體圖。

圖4是所述制動器機構的設置有銷體導向件的板體的俯視圖。

圖5A是以剖面來表示所述制動器機構的側視圖。

圖5B是將圖5A的一部分放大表示的圖。

圖6是表示所述制動器機構中的進行移動的銷體和制動體的位置關系的圖。

圖7A是表示所述制動器機構的動作的圖。

圖7B是表示所述制動器機構的動作的圖。

圖7C是表示所述制動器機構的動作的圖。

圖7D是表示所述制動器機構的動作的圖。

圖7E是表示所述制動器機構的動作的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，詳細說明本申請公開的旋轉體的制動器機構、關節機構、以及機器人的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。

圖1是表示實施方式涉及的機器人1的側視圖，圖2是將機器人1的一部分放大表示的圖。如圖所示，本實施方式涉及的機器人1具備：設置在基臺11上的軀干部12；與該軀干部12連結的臂部13；以及設置在臂部13的前端的肘桿部14。

即，本實施方式涉及的機器人1將基臺11、軀干部12、臂部13及肘桿部14等作為連桿體，這些部件經由關節機構被連結。如此，作為所謂的多關節機器人的機器人1具有以下結構，具備通過關節機構來連結的一對連桿體。

基臺11固定在設置面100。軀干部12經由由關節機構構成的回轉部2向水平方向轉動自如地設置在該基臺11上。即，如圖2所示，軀干部12與作為回轉部2的驅動源的電機20的驅動軸21聯動，并以垂直軸2a為中心進行轉動。

另外，如圖1所示，作為連桿體的第一臂131和第二臂132分別經由由關節機構構成的關節部而轉動自如地連結，從而構成與軀干部12連結的臂部13。

即，第一臂131經由第一關節部3a而向前后方向(圖1中為左右方向)擺動自如地連結在軀干部12上。另外，第二臂132經由第二關節部3b而向上下方向擺動自如地連結在第一臂131的前端部。如此，使第一臂131擺動的第一關節部3a、使第二臂132擺動的第二關節部3b分別由具有與驅動源連結的驅動軸的關節機構構成。