[發明專利]電機驅動系統、電機驅動裝置、多軸電機驅動系統及多軸電機驅動裝置

有效

• 申請號: 201380076363.7
• 申請日: 2013-05-09
• 公開（公告）號: CN105191112B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 岡裕介;大久保整
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

可靠地防止無意識的電機的動作，并判斷是否存在誤配線。一種多軸電機驅動系統(1)，其具有多軸電機驅動裝置(300)和多個電機(100)，該多軸電機驅動裝置(300)具有：多個驅動部(303)，其與多個電機(100)分別相互對應地連接；集中控制部(302)，其進行該多軸電機驅動裝置(300)整體的控制；以及各軸控制部(304)，集中控制部(302)及各軸控制部(304)具有磁極位置檢測部(306)，該磁極位置檢測部(306)通過進行針對各自所連接的電機(100)的磁極位置檢測處理從而進行該電機(100)的位置檢測，多個電機(100)具有編碼器(102)，該編碼器(102)分別經由機械性連結而進行該電機(100)的位置檢測，集中控制部(302)及各軸控制部(304)利用由磁極位置檢測部(306)檢測出的磁極位置(θ)來控制多個電機(100)的驅動，并且基于由編碼器(102)檢測出的電機位置來進行判斷。

技術領域

本發明涉及驅動多個電機的多軸電機驅動系統及它們所具備的多軸電機驅動裝置。

背景技術

在專利文獻1中記載了一種控制裝置，其用于避免具有被伺服控制的多個軸的自動機械剛起動之后的異常動作導致的危險，并有助于除去原因。該控制裝置具備以下的強制性通電切斷單元：強制性切斷在開始向伺服放大器進行通電之后、且移動指令被輸入到伺服控制器之后的規定時點上的向伺服放大器的通電。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-181521號公報

發明內容

本發明要解決的問題

在上述現有技術中，控制裝置首先接通全部軸的伺服放大器的通電之后，根據移動指令同時驅動全部軸。接著，存儲成為驅動時的異常判斷標志的內部數據(最新的按照各軸的轉矩指令值(電流指令值)，電流反饋值，移動指令值(累計值)，位置反饋值)。然后，到達規定時點為止，重復進行上述驅動和存儲，在規定的時點上強制切斷全部軸的伺服放大器的通電。最后，基于所存儲的內部數據來檢查誤配線。

如此，在基于同時驅動全部軸時所存儲的內部數據來檢查誤配線的情況下，由于隨著軸數的增多而內部數據的信息量也增多，因此，導致被考慮的誤配線因素的組合涉及多方面，為了找出正確的誤配線因素，有可能需要時間。在該期間內，在整個全部軸上還重復進行幾次上述驅動，但存在誤配線的情況下，電機進行無意識的動作，因此，存在上述強制性的通電切斷單元工作之前對自動機械中的驅動機構的連桿產生干涉等問題。

本發明是鑒于這種問題而完成的，本發明的目的在于提供一種能夠可靠地防止無意識的電機的動作、并且能夠判斷是否存在誤配線的多軸電機驅動系統及多軸電機驅動裝置。

用于解決問題的技術方案

為了解決上述問題，根據本發明的一個觀點，適用以下電機驅動裝置系統，該電機驅動裝置系統具有帶編碼器的電機、和基于電機控制指令來控制所述電機并進行驅動的電機驅動裝置，所述電機驅動裝置具有第一位置檢測部，該第一位置檢測部通過進行針對所述電機的磁極位置檢測處理，從而進行所述電機的位置檢測，所述電機驅動裝置系統在判斷所述電機驅動裝置和所述電機之間是否存在誤配線時，利用所述第一位置檢測部的第一檢測結果來控制所述電機并進行驅動，并且基于所述編碼器中的所述電機的位置檢測結果即第二檢測結果來判斷所述電機的誤配線。

為了解決上述問題，根據本發明的一個觀點，適用以下電機驅動裝置，該電機驅動裝置基于電機控制指令來控制帶編碼器的電機并進行驅動，所述電機驅動裝置具有第一位置檢測部，該第一位置檢測部通過進行針對所述電機的磁極位置檢測處理，從而進行所述電機的位置檢測，所述電機驅動裝置在判斷該電機驅動裝置和所述電機之間是否存在誤配線時，利用所述第一位置檢測部的第一檢測結果來控制所述電機并進行驅動，并且基于所述編碼器中的所述電機的位置檢測結果即第二檢測結果來判斷所述電機的誤配線。