[發明專利]檢測裝置、檢測方法、駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法

無效

• 申請號: 201380075410.6
• 申請日: 2013-04-03
• 公開（公告）號: CN105103208A
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發明（設計）人: 清水宏明
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06T1/00
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

技術領域

本發明的一個實施方式涉及檢測對象物向車輛的接近的檢測裝置、檢測方法、駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。

背景技術

提出了檢測行人等對象物向車輛的接近的裝置。例如，專利文獻1公開了如下裝置：基于圖像信息來獲取存在于本車前方的行人的位置的時間序列變化、和移動速度的時間序列變化，基于獲取的行人的位置的時間序列變化、和移動速度的時間序列變化，預測在本車行駛的車道中是否有行人沖出。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-102437號公報

發明內容

本發明欲解決的問題

然而，期望提高檢測對象物向行駛方向的接近的精度。

本發明的一個實施方式是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種檢測裝置、檢測方法、駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法，能夠更高精度地檢測對象物向行駛方向的接近。

用于解決問題的方案

本發明的一個實施方式是一種檢測裝置，包括：前兆檢測單元，其檢測對象物向車輛的行駛方向的接近的前兆；移動信息獲取單元，其獲取與對象物的移動相關的信息即移動信息；及接近判定單元，其在由前兆檢測單元檢測到前兆后，基于由移動信息獲取單元獲取的移動信息，判定對象物是否接近車輛的行駛方向。

根據該構成，在由前兆檢測單元檢測到對象物向車輛的行駛方向接近的前兆后，基于由移動信息獲取單元獲取的與對象物的移動相關的信息即移動信息，接近判定單元判定對象物是否接近車輛的行駛方向。因此，能夠更高精度地檢測僅根據對象物的移動信息而難以判定的突發性的對象物向行駛方向的接近。

在該情況下，能夠是：由前兆檢測單元檢測到前兆之后、直到由前兆檢測單元檢測到前兆后的第1時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度增大時，接近判定單元判定為對象物接近車輛的行駛方向。

根據該構成，由前兆檢測單元檢測到前兆之后、直到由前兆檢測單元檢測到前兆后的第1時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度增大時，接近判定單元判定為對象物接近車輛的行駛方向。因此，利用與前兆相關的速度的增大來檢測突發性的對象物向行駛方向的接近。因此，能夠進一步提高檢測的精度。

在該情況下，優選的是，由前兆檢測單元檢測到前兆之后、直到第1時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度超過閾值時，接近判定單元判定為對象物接近車輛的行駛方向。

根據該構成，由前兆檢測單元檢測到前兆之后、直到第1時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度超過閾值時，接近判定單元判定為對象物接近車輛的行駛方向。由于更定量地判定與前兆相關的速度的增大，所以通過適當設定閾值，從而能夠取得檢測的靈敏度與誤檢測的頻度的平衡。

在該情況下，能夠是：對于由前兆檢測單元檢測到前兆之后、設定在第1時刻之前的第2時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度增大的時刻越接近第2時刻時，接近判定單元利用設定得越低的閾值來判定對象物是否接近車輛的行駛方向。

根據該構成，對于由前兆檢測單元檢測到前兆之后、設定在第1時刻之前的第2時刻，在由移動信息獲取單元獲取的移動信息所包含的、對象物對于車輛的行駛方向的接近方向的速度增大的時刻越接近第2時刻時，接近判定單元利用設定得越低的閾值來判定對象物是否接近車輛的行駛方向。因此，例如，通過將第2時刻設定為行人示出前兆之后、直到進行突發性的行動的統計上的時間，從而能夠進一步高精度地檢測行人的突發性的接近。

另外，本發明的一個實施方式是一種檢測方法：包括：前兆檢測工序，檢測對象物向車輛的行駛方向的接近的前兆；移動信息獲取工序，獲取與對象物的移動相關的信息即移動信息；及接近判定工序，在由前兆檢測工序檢測到前兆后，基于由移動信息獲取工序獲取的移動信息，判定對象物是否接近車輛的行駛方向。

本發明的一個實施方式是一種駕駛輔助裝置，包括：前兆檢測單元，其檢測對象物向車輛的行駛方向的接近的前兆；移動信息獲取單元，其獲取與對象物的移動相關的信息即移動信息；及接近判定單元，其在由前兆檢測單元檢測到前兆后，基于由移動信息獲取單元獲取的移動信息，判定對象物是否接近車輛的行駛方向；及駕駛輔助單元，其基于接近判定單元所進行的判定，輔助車輛的駕駛。