[發明專利]轉向控制裝置及轉向控制方法

有效

• 申請號: 201380075403.6
• 申請日: 2013-04-08
• 公開（公告）號: CN105102301B
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 遠藤雅也;金原義彥;小河賢二;戶田泰藏
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 周全

技術領域

本發明涉及對駕駛員的轉向進行輔助的轉向控制裝置等。

背景技術

在現有的轉向控制裝置中，為了改善低車速下放開方向盤時的方向盤回正特性，利用電動機來產生方向盤回正轉矩。

根據以下專利文獻1，對應于平均傳輸速度和車速，選擇目標回正速度相對于轉向角度的函數，對輔助力產生單元進行驅動控制，使得方向盤的回正速度成為所運算出的目標回正速度。另外，根據傳輸轉向開始時的轉向角度與傳輸轉向結束時的轉向角度之間的偏差和經過時間來對平均傳輸速度進行運算。

在這樣的轉向控制裝置中，利用傳輸轉向來對目標回正速度進行變更。

另外，根據上述專利文獻2，由轉向轉矩和轉向速度來對方向盤穩住的情況進行判定，將穩住方向盤判定時方向盤回正控制的輸出設為零。由此，來防止轉向轉矩在穩住方向盤狀態時增大。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開平10-264833號公報(第3～4頁、第0015～0027段、圖2、圖4)

專利文獻2：日本專利特開2012-166769號公報(第2～3頁、第0002～0011段、圖3)

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，在這些現有的轉向控制裝置中，無法與表示放開方向盤時或者將方向盤回打時的車輛的轉彎狀態的狀態量的大小、例如放開方向盤時的轉向角的大小相對應地對目標回正速度、回正轉矩進行適當調整。

因此，在傳輸速度相同的情況下，若放手時的轉向角度較大，則存在到方向盤返回中間位置為止需要耗費時間這一問題。

另外，在使用上述專利文獻1的圖4所示的目標回正速度的情況下，若放手時的方向盤角度較小，則要使方向盤返回中間位置的路面反作用力轉矩較小，此外，將目標回正速度的初始值設定為0，因此，方向盤有可能無法返回中間位置。

另外，如上述專利文獻1那樣，在對目標回正速度進行設定以使得目標回正速度相對于轉向角的大小較大的情況下，在從大方向盤角度開始放手時，作用于使方向盤返回中間位置方向的路面反作用力轉矩較大，因此，路面反作用力轉矩和回正轉矩這兩者都會起作用，實際轉向速度有可能會急劇增加。

另外，穩住方向盤判定時轉向轉矩的增加得以抑制，但開始回正轉向時轉向轉矩會增加，有可能會給駕駛員帶來不協調感。

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種無論使方向盤返回時或放開方向盤時的方向盤位置如何、都能獲得良好的轉向輔助轉矩的轉向控制裝置等。

用于解決技術問題的技術手段

本發明的轉向控制裝置等的特征在于，包括：致動器，該致動器對車輛的轉向系統施加轉向輔助轉矩；車輛轉彎狀態檢測部，該車輛轉彎狀態檢測部對表示所述車輛的轉彎狀態的狀態量進行檢測；穩住方向盤判定部，該穩住方向盤判定部對轉向系統的穩住方向盤狀態進行判定；存儲部，該存儲部在所述穩住方向盤判定部判定為是穩住方向盤狀態時，將所述車輛轉彎狀態檢測部所檢測出的狀態量作為穩住方向盤判定時狀態量來進行存儲；轉向輔助轉矩運算部，該轉向輔助轉矩運算部基于所述穩住方向盤判定時狀態量的絕對值來對所述轉向輔助轉矩進行運算；以及致動器控制部，該致動器控制部根據所運算出的轉向輔助轉矩來對所述致動器進行控制。

發明效果

根據本發明，能根據穩住方向盤判定時狀態量的大小來改變轉向輔助轉矩，無論將方向盤回打時或放開方向盤時的方向盤位置如何，都能獲得良好的轉向輔助轉矩，進而能實現良好的方向盤回打及良好的轉向感受。

附圖說明

圖1是表示本發明所涉及的轉向控制裝置的結構的一個示例的圖。

圖2是表示本發明的實施方式1等所涉及的轉向控制裝置的主要部分的結構的一個示例的框圖。

圖3是表示本發明的實施方式1所涉及的轉向控制裝置的主要部分的動作的一個示例的動作流程圖。

圖4是表示本發明的實施方式1中的轉向輔助轉矩運算器的結構的一個示例的框圖。

圖5是表示本發明的實施方式1中的轉向輔助轉矩運算器的動作的一個示例的動作流程圖。

圖6是表示本發明實施方式1中的第一目標轉向速度設定器的映射信息的一個示例的圖。

圖7是表示本發明實施方式1中的第一目標轉向速度設定器的映射信息的一個示例的圖。

圖8是表示本發明實施方式1中的加權器所使用的加權的一個示例的圖。

圖9是表示本發明實施方式1中的增益修正器所使用的修正增益的一個示例的圖。