[發(fā)明專(zhuān)利]轉(zhuǎn)向控制裝置及轉(zhuǎn)向控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380075403.6
• 申請(qǐng)日: 2013-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105102301B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 遠(yuǎn)藤雅也;金原義彥;小河賢二;戶(hù)田泰藏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 周全

1.一種轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

致動(dòng)器，該致動(dòng)器對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩；

車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部，該車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)表示所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)；

穩(wěn)住方向盤(pán)判定部，該穩(wěn)住方向盤(pán)判定部對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)住方向盤(pán)狀態(tài)進(jìn)行判定；

存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部在所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定部判定為是穩(wěn)住方向盤(pán)狀態(tài)時(shí)，將所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部所檢測(cè)出的狀態(tài)量作為穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)；

轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，該轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部基于所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量的絕對(duì)值來(lái)對(duì)所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算；以及

致動(dòng)器控制部，該致動(dòng)器控制部根據(jù)所運(yùn)算出的轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩來(lái)對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行控制，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部至少預(yù)先包括在穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)的轉(zhuǎn)向角度較小時(shí)施加影響的第一轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息、以及在穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)的轉(zhuǎn)向角度較大時(shí)施加影響的第二轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息，所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部根據(jù)所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量來(lái)對(duì)所述第一轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息和第二轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息進(jìn)行選擇或加權(quán)，以對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算。

2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部根據(jù)所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量的大小來(lái)對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行修正，基于修正后的輸入信號(hào)來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算。

3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

即使在所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定部未判定為是穩(wěn)住方向盤(pán)狀態(tài)的情況下，只要小于等于規(guī)定的零判定用閾值，則所述存儲(chǔ)部也將穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量更新為規(guī)定值，其中，通過(guò)所述零判定用閾值能判定為是轉(zhuǎn)向角度基本在零附近的狀況。

4.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向控制裝置包括車(chē)速檢測(cè)部，該車(chē)速檢測(cè)部對(duì)所述車(chē)輛的車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部基于所述車(chē)速檢測(cè)部所檢測(cè)出的車(chē)速來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算。

5.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部將轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩的大小限制在規(guī)定值以下，所述規(guī)定值是駕駛員能抵抗轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩而對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的大小。

6.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行檢測(cè)。

7.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、所述車(chē)輛的橫加速度及所述車(chē)輛的路面反作用力轉(zhuǎn)矩中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。

8.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)所述車(chē)輛的偏航率進(jìn)行檢測(cè)。

9.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部

對(duì)與所述轉(zhuǎn)向角度相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)回正速度進(jìn)行運(yùn)算，并對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向速度跟隨所運(yùn)算出的目標(biāo)回正速度。

10.如權(quán)利要求1至9的任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部對(duì)根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和車(chē)速來(lái)決定的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算，并輸出利用所運(yùn)算出的所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩對(duì)所述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行修正后的轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩。

11.一種轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

對(duì)表示車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)的工序；

對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)住方向盤(pán)狀態(tài)進(jìn)行判定的工序；

將判定為是穩(wěn)住方向盤(pán)狀態(tài)時(shí)的所述狀態(tài)量作為穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)的工序；

基于所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量的絕對(duì)值來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算的工序；以及

對(duì)致動(dòng)器進(jìn)行控制、使得對(duì)所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加所運(yùn)算出的所述轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩的工序，

所述對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算的工序中，至少預(yù)先設(shè)定在穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)的轉(zhuǎn)向角度較小時(shí)施加影響的第一轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息、以及在穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)的轉(zhuǎn)向角度較大時(shí)施加影響的第二轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息，根據(jù)所述穩(wěn)住方向盤(pán)判定時(shí)狀態(tài)量來(lái)對(duì)所述第一轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息和第二轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩設(shè)定信息進(jìn)行選擇或加權(quán)，以對(duì)轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩進(jìn)行運(yùn)算。