[發明專利]波動齒輪裝置、摩擦卡合式的波動裝置及波動發生器

在審

• 申請號: 201380074028.3
• 申請日: 2013-11-19
• 公開（公告）號: CN105026792A
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 清野慧;保科達郎;笹原政勝
• 申請（專利權）人: 諧波傳動系統有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 茅翊忞

技術領域

本發明涉及同時與剛性的齒輪嚙合的可撓性的齒輪的齒數較多的波動齒輪裝置、可撓性構件的摩擦卡合面與剛性構件的摩擦卡合面的卡合部分較長的摩擦卡合式的波動裝置。另外，本發明還涉及為了將可撓性的齒輪或可撓性構件撓曲而使用的波動發生器。

背景技術

波動齒輪裝置由剛性的內齒齒輪、具有可撓性(能彈性變形)的外齒齒輪及波動發生器構成，沒有通常的齒輪那樣的背隙，能以一級獲得較大的減速比。作為典型的波動齒輪裝置，已知有專利文獻1中公開的包括杯形狀的外齒齒輪的杯型的波動齒輪裝置、專利文獻2中公開的包括禮帽形狀的外齒齒輪的禮帽型波動齒輪裝置、以及專利文獻3中公開的包括圓筒狀的外齒齒輪的扁平型波動齒輪裝置。

在波動齒輪裝置中，利用波動發生器將外齒齒輪撓曲成非圓形、典型而言撓曲成橢圓形，外齒齒輪在橢圓狀的長軸方向的兩處部位與內齒齒輪嚙合。當利用電動機等使波動發生器旋轉時，兩齒輪的嚙合位置在圓周方向上移動，在兩齒輪之間產生與兩齒輪的齒數差相應的相對旋轉。通過固定一方的齒輪，能從另一方的齒輪輸出減速旋轉輸出。在專利文獻4中，提出了一種對外齒齒輪進行撓曲的波動發生器的形狀。

另外，作為波動齒輪裝置已知有，在剛性的外齒齒輪的外周側配置可撓性的內齒齒輪，在該內齒齒輪的外周側配置有波動發生器。

此外，也已知有專利文獻5、6中提出的摩擦卡合式的波動裝置。摩擦卡合式的波動裝置包括：剛性構件，該剛性構件具有圓形的摩擦卡合內周面；可撓性構件，該可撓性構件具有配置于剛性構件內側的圓形的摩擦卡合外周面；以及波動發生器，該波動發生器配置于摩擦卡合外周面的內側。當利用波動發生器將可撓性構件撓曲成非圓形、例如橢圓狀時，圓形的摩擦卡合外周面撓曲成橢圓狀。藉此，形成了摩擦卡合外周面中的與長徑位置相當的部分與剛性構件的圓形的摩擦卡合內周面摩擦卡合的狀態。

當使波動發生器旋轉時，兩構件的摩擦卡合位置在周向上移動。摩擦卡合外周面的周長比摩擦卡合內周面短規定量。由此，當波動發生器旋轉一周時，在兩構件之間產生周長量的相對旋轉。通過以不旋轉的方式固定一方構件，能從另一方構件輸出減速旋轉。

在摩擦卡合式的波動裝置中，也已知有在剛性構件的外側配置有可撓性構件，利用配置于其外側的波動發生器撓曲可撓性構件以與剛性構件摩擦卡合的結構。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2012－072912號公報

專利文獻2：日本專利特開2009－257510號公報

專利文獻3：日本專利特開2009－156462號公報

專利文獻4：日本專利特許第4067037號公報

專利文獻5：日本專利特開2007－71242號公報

專利文獻6：日本專利特開平06－241285號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

此處，波動齒輪裝置包括必須彈性變形的外齒齒輪或內齒齒輪，因此，與使剛性的齒輪彼此嚙合的情況相比，可能保持剛性不足。另外，還是沒有用于進一步降低因一邊進行反復的彈性變形一邊進行旋轉的外齒齒輪或內齒齒輪而產生的振動噪聲的方案。因此，根據用途，可能振動噪聲成為阻礙而不能使用波動齒輪裝置。

另外，在摩擦卡合式的波動裝置的情況下，摩擦卡合部分較少，因此，剛性較低。期望能增長摩擦卡合部分。

本發明的技術問題鑒于上述點，其目的在于提供一種剛性較高、可降低振動噪聲的波動齒輪裝置及摩擦卡合式的波動裝置、以及在上述波動齒輪裝置及摩擦卡合式的波動裝置中使用的波動發生器。

解決技術問題所采用的技術方案

為了解決上述技術問題，在本發明的波動齒輪裝置中，通過增加與內齒齒輪嚙合的外齒齒輪的齒數，來提高剛性。即，以沿著外齒齒輪的齒線方向使外齒齒輪與內齒齒輪的嚙合位置在周向上逐漸變化的方式撓曲外齒齒輪。另外，以能形成上述兩齒輪的嚙合狀態的方式，將用于撓曲外齒齒輪的波動發生器的外周面形狀設定為恰當的形狀。

即，本發明的波動齒輪裝置的特征是，具有剛性的內齒齒輪、可撓性的外齒齒輪、以及將上述外齒齒輪撓曲成非圓形而與上述內齒齒輪嚙合的波動發生器，上述外齒齒輪與上述內齒齒輪的嚙合位置是在上述外齒齒輪的齒線方向的各軸垂直截面上沿著上述外齒齒輪與上述內齒齒輪的周向分離的多個位置，在沿著上述齒線方向觀察的情況下，上述嚙合位置分別朝上述周向逐漸變化。