[發明專利]用于活檢和治療的器械及方法

有效

• 申請號: 201380072743.3
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN105188560B
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: C·L·葉;Y·史;T·H·昂;P·K·G·馬克;H·陳;W·S·C·程;S·P·J·袁;S·S·H·洪
• 申請（專利權）人: 生物機器人醫療有限公司;新加坡保健服務集團有限公司
• 主分類號: A61B10/02
• 分類號: A61B10/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 康艷青;姚開麗

一種活檢和治療裝置，包括：針刺單元，用于保持和插入活檢針；成像模塊，包括超聲探頭和用于以往復動作移動所述探頭的致動器；第一弓形滑動件；第二弓形滑動件，所述第二弓形滑動件與所述第一弓形滑動件和連桿機構滑動接合，所述第一弓形滑動件被安裝到所述連桿機構；所述連桿機構被布置以使所述第一弓形滑動件和第二弓形滑動件在豎直平面內移動；所述針刺單元被安裝到所述弓形滑動件，其中所述第一弓形滑動件和第二弓形滑動件被安裝成互相垂直，以使所述針刺單元圍繞相應的第一主軸和第二主軸旋轉。

技術領域

本發明涉及患者的活檢和治療。具體地，本發明涉及用于自動進行此活檢和治療的方法和器械。

背景技術

當懷疑有前列腺癌時，建議做前列腺穿刺活檢。這是個外科手術過程，其中從前列腺中提取小的組織樣本，并由病理學家在顯微鏡下檢查該樣本，而且病理學家是專門通過對細胞、組織和器官的研究來辨識疾病的醫生。該過程大約需要15分鐘，并且通常是由泌尿科醫生借助于經直腸超聲(TRUS)探頭進行。在TRUS的幫助下，醫生將活檢槍(帶有彈簧加載的細長針的手持式裝置)引導通過直腸壁，進入前列腺出現異常的區域。

直腸壁薄，因此能夠用活檢槍將針準確地放置到前列腺的異常部位中，且對其它組織的傷害較小。當活檢槍被激活時，針能夠在頃刻間提取被稱作核(core)的細長圓柱形組織(約1mm x 18mm)。活檢針細小，直徑僅1.2mm,長約200mm。一旦針進入前列腺，則所述槍上的滑動鞘打開，閉合到組織樣本上，并且針被退出。

然而，前列腺活檢的當前實踐可能包括：

1、隨機的活檢部位：所取得的組織樣本的最大總體積例如在14核方法中可被計算為約220mm³，并且直徑為40mm的典型前列腺的體積大小為約33500mm³。因此，該活檢核就體積而言只占前列腺的約0.6％。在未準確知悉癌癥部位的情況下，隨機活檢協議將不可能持續產生高的癌癥檢出率。

2、不準確的針刺：雖然活檢由TRUS引導，但已知在手動控制下，活檢針可能無法準確且迅速地到達期望的位置。根據泌尿科醫生的技能和經驗，發生厘米級誤差是常見的。

3、前列腺的運動：在活檢期間，TRUS在直腸中的平移運動或任何運動將導致前列腺運動。這樣一來，無法再準確確定要提取用于診斷的細胞在前列腺中的確切位置。

4、受限的2D引導：用于活檢引導的TRUS是2D超聲圖像。由于活檢部位以3D形式分布，所以外科醫生難以想象活檢部位的整體圖像，并且難以準確且直觀地識別活檢部位。

5、經直腸的：由于大多數癌癥發生在前列腺的頂部區域，與常規的經直腸活檢相比，經會陰活檢被認為具有更高的獲取癌組織的幾率。此外，經會陰活檢被認為“更清潔”，因為其穿刺點是在皮膚上，而不是在直腸上。

6、多個針進入點：使用經直腸的手段，將要穿透直腸壁的孔的數目將由活檢樣本的數目決定。因為在直腸中存在有害物質，通過直腸壁的多個插入點也將增加感染的幾率。

在檢測到組織中的癌細胞時，則對患者進行治療。在治療期間，在將放射性粒子遞送到前列腺的過程中會發生許多皮膚穿刺。因此，存在對于開發能夠解決目前的前列腺活檢及治療環境的上述缺點的發明的需求。

發明內容

按照第一方面，本發明提供一種活檢和治療裝置，包括：針刺單元，用于保持和插入活檢針；成像模塊，包括超聲探頭和用于以往復動作移動所述探頭的致動器；第一弓形滑動件；第二弓形滑動件，所述第二弓形滑動件與所述第一弓形滑動件和連桿機構滑動接合，所述第一弓形滑動件被安裝到所述連桿機構；所述連桿機構被布置以使所述第一弓形滑動件和第二弓形滑動件在豎直平面內移動；所述針刺單元被安裝到所述弓形滑動件，其中所述第一弓形滑動件和第二弓形滑動件被安裝成互相垂直，以使所述針刺單元圍繞相應的第一主軸和第二主軸旋轉。