[發明專利]移動物體檢測

在審

• 申請號: 201380072736.3
• 申請日: 2013-04-25
• 公開（公告）號: CN104981844A
• 公開（公告）日: 2015-10-14
• 發明（設計）人: 鄭文明;韓旭;阮宗才;張燕昆
• 申請（專利權）人: 哈曼國際工業有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G08G1/16;B60R1/00;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;李春暉

技術領域

本公開內容大體涉及移動物體檢測。

發明背景

有很多方法已經在駕駛輔助系統中被用于移動物體檢測。一些解決方案基于稀疏光流，其可實現較快速度，但具有低可靠性。原因是特征點之間的錯配會經常發生。一些解決方案基于密集光流以改善穩健性。但是，昂貴的立體相機(stereo?camera)對于獲得密集光流是必需的。因此，期望一種穩健但經濟的方法來用于移動物體檢測。

發明概要

根據本公開內容的一個實施方案，提供一種用于移動物體檢測的方法。所述方法可以包括：在第一時間點獲得由單目相機(monocular?camera)捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由單目相機捕捉的第二圖像；基于第一圖像和第二圖像計算密集光流；和基于計算獲得的密集光流識別移動物體。因為移動物體檢測方法是基于密集光流和單目相機，所以可以兼顧高檢測準確性和低成本。

在一些實施方案中，可以基于第一圖像中的像素的亮度值應等于第二圖像中的對應像素的亮度值的假設來計算密集光流。

在一些實施方案中，可以基于TV-L1方法計算密集光流。

在一些實施方案中，可以在計算密集光流之前預處理第一圖像和第二圖像。在一些實施方案中，可以移除第一圖像和第二圖像的上部分，且可以基于第一圖像和第二圖像的剩余下部分計算所述密集光流。在一些實施方案中，基于ROF(Rundin、Osher、Fatime)模型的結構-紋理分解(structure-texture?decomposition)可以用于預處理第一圖像和第二圖像。在一些實施方案中，可以應用金字塔限制(pyramid?restriction)。結果，可以增加效率以及對抗照明改變的穩健性。

在一些實施方案中，基于計算獲得的密集光流識別移動物體可以包括：通過利用至少一個圖像特征將計算獲得的密集光流的矢量信息進行編碼來獲得第三圖像；以及，識別第三圖像中與附近的其它塊體(block)相比具有至少一個圖像特征的突然改變的目標塊體。靜態物體具有的光流會進行規則的改變，但是移動物體具有的光流與移動物體附近的光流相比會具有突然的改變。因此，表示移動物體的目標塊體與附近的其它塊體相比可以具有至少一個圖像特征的突然改變。使用現有的圖像分割算法，可以方便地識別目標塊體。

在一些實施方案中，計算獲得的密集光流可以具有利用色調編碼的方向和利用色彩飽和度編碼的長度。在一些實施方案中，可以使用圖像切割(image-cut)來分割目標塊體。

根據本公開內容的一個實施方案，提供一種用于移動物體檢測的系統。系統可以包括處理裝置，其被配置來：在第一時間點獲得由單目相機捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由單目相機捕捉的第二圖像；基于第一圖像和第二圖像計算密集光流；和基于計算獲得的密集光流識別移動物體。

在一些實施方案中，處理裝置可以被配置來基于第一圖像中的像素的亮度值應等于第二圖像中的對應像素的亮度值的假設來計算密集光流。

在一些實施方案中，處理裝置可以被配置來在獲得密集光流之前預處理第一圖像和第二圖像。在一些實施方案中，可以移除第一圖像和第二圖像的上部分，且可以基于第一圖像和第二圖像的剩余下部分計算密集光流。在一些實施方案中，基于ROF(Rundin、Osher、Fatime)模型的結構-紋理分解可以用于預處理第一圖像和第二圖像。在一些實施方案中，可以應用金字塔限制。結果，可以增加效率和對抗照明改變的穩健性。

在一些實施方案中，處理裝置可以被配置來通過以下方式識別移動物體：通過利用至少一個圖像特征將計算獲得的密集光流的矢量信息進行編碼來獲得第三圖像；以及，識別第三圖像中與附近的其它塊體相比具有至少一個圖像特征的突然改變的目標塊體。

在一些實施方案中，處理裝置可以被配置來分別利用色調和色彩飽和度將計算獲得的密集光流的方向和長度進行編碼。在一些實施方案中，處理裝置可以被配置來使用圖像切割來分割目標塊體。

根據本公開內容的一個實施方案，提供一種用于移動物體檢測的系統。系統可以包括：用于在第一時間點獲得由單目相機捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由單目相機捕捉的第二圖像的構件；用于基于第一圖像和第二圖像計算密集光流的構件；和用于基于計算獲得的密集光流識別移動物體的構件。