[發(fā)明專利]移動物體檢測在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201380072736.3 | 申請日： | 2013-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN104981844A | 公開（公告）日： | 2015-10-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄭文明;韓旭;阮宗才;張燕昆 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈曼國際工業(yè)有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/20 | 分類號： | G06T7/20;G08G1/16;B60R1/00;B60R21/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜誠;李春暉 |
| 地址： | 美國康*** | 國省代碼： | 美國;US |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動 物體 檢測 | ||
1.一種用于移動物體檢測的方法，其包括：
在第一時間點獲得由單目相機捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由所述單目相機捕捉的第二圖像；
基于所述第一圖像和所述第二圖像計算密集光流；和
基于所述計算獲得的密集光流識別移動物體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述第一圖像中的像素的亮度值等于所述第二圖像中的對應(yīng)像素的亮度值的假設(shè)來計算所述密集光流。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于TV-L1方法計算所述密集光流。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于所述計算獲得的密集光流識別所述移動物體包括：
通過利用至少一個圖像特征將所述計算獲得的密集光流的矢量信息進行編碼來獲得第三圖像；和
識別所述第三圖像中與附近的其它塊體相比具有所述至少一個圖像特征的突然改變的目標(biāo)塊體。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中使用Middlebury流基準的色彩編碼獲得所述第三圖像且使用圖像切割來分割所述目標(biāo)塊體。
6.一種用于移動物體檢測的系統(tǒng)，其包括處理裝置，所述處理裝置被配置來：
在第一時間點獲得由單目相機捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由所述單目相機捕捉的第二圖像；
基于所述第一圖像和所述第二圖像計算密集光流；和
基于所述計算獲得的密集光流識別移動物體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述處理裝置被配置來基于所述第一圖像中的像素的亮度值等于所述第二圖像中的對應(yīng)像素的亮度值的假設(shè)來計算所述密集光流。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述處理裝置被配置來基于TV-L1方法計算所密集光流。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述處理裝置被配置來以此基于所述計算獲得的密集光流識別所述移動物體：
通過利用至少一個圖像特征將所述計算的密集光流的矢量信息編碼來獲得第三圖像；和
識別所述第三圖像中與附近的其它塊體相比具有所述至少一個圖像特征的突然改變的目標(biāo)塊體。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述處理裝置被配置來使用Middlebury流基準的色彩編碼獲得所述第三圖像且使用圖像切割來分割所述目標(biāo)塊體。
11.一種用于移動物體檢測的系統(tǒng)，其包括
用于在第一時間點獲得由單目相機捕捉的第一圖像且在第二時間點獲得由所述單目相機捕捉的第二圖像的構(gòu)件；
用于基于所述第一圖像和所述第二圖像計算密集光流的構(gòu)件；和
用于基于所述計算獲得的密集光流識別移動物體的構(gòu)件。
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