[發明專利]護理機器人

有效

• 申請號: 201380072426.1
• 申請日: 2013-02-07
• 公開（公告）號: CN105025860B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 鈴木淳;五十棲丈二;森一明;中根伸幸;野村英明
• 申請（專利權）人: 富士機械制造株式會社
• 主分類號: A61G5/00
• 分類號: A61G5/00;A61G7/10
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

本發明提供一種護理機器人，能夠在不給被護理者造成不適感的情況下使被護理者起立或就座。護理機器人(20)在使被護理者(M1)起立的情況下，被護理者(M1)的移動控制部位(Ps)通過的起立軌跡(Tas1)設定為，在從使被護理者(M1)起立的動作即起立動作的開始時刻之后的較早時刻起直到起立動作的結束時刻為止的期間，被護理者(M1)的重心位置(G)處于被護理者的兩腳掌的范圍(A)內，在使被護理者(M1)就座的情況下，與起立軌跡(Tas1)不同的、被護理者(M1)的移動控制部位(Ps)通過的就座軌跡(Tbs1)設定為，從使被護理者(M1)就座的動作即就座動作的開始時刻之后的較早時刻起，使被護理者(M1)的重心位置(G)偏離被護理者(M1)的兩腳掌的范圍(A)而向被護理者(M1)的就座預定位置側移動。

技術領域

本發明涉及對被護理者的移動進行輔助的護理機器人。

背景技術

作為護理機器人的一形式，已知有專利文獻1所示的護理機器人。如專利文獻1的圖3所示，在護理機器人中，使用者在就座的狀態下一邊將可動部件11相對于支撐部7移動到下動極限位置的支撐部件19的各延伸部19a夾入腋下，一邊把持操作其中一個操作手柄21a而將電動機17向預定方向驅動時，通過向所需的方向旋轉的進給絲杠15使可動部件11相對于支撐部7向上方移動。由此，使用者由向上方移動的支撐部件19上抬而起立。

并且，當使用者起立至能夠把持各延伸部19a的位置時，使用者中斷操作手柄21a的把持操作而使可動部件11的上升移動停止。在該狀態下，使用者能夠一邊把持各延伸部19a，一邊使行進部件3向所希望的方向移動，一邊步行。

另外，作為護理機器人的另一形式，已知有專利文獻2所示的護理機器人。如專利文獻2所示，護理機器人對使用者進行輔助而使其能夠在非起立位置(就座位置)與起立位置之間轉移。

專利文獻1：日本特開平09-066082號公報

專利文獻2：日本特開2012-030077號公報

發明內容

發明要解決的課題

在上述專利文獻1所記載的護理機器人中，就座的使用者由向上方移動的支撐部件19上抬而起立。另外，在上述專利文獻2所記載的護理機器人中，對使用者進行輔助而使其能夠在非起立位置與起立位置之間轉移。但是，在使被護理者起立的情況及就座的情況下，都存在使被護理者起立的起立軌跡及使被護理者就座的就座軌跡給被護理者造成不適感的擔憂。

本發明為了消除上述問題而作出，目的在于提供一種護理機器人，在不給被護理者造成不適感的情況下，使被護理者起立或就座。

用于解決課題的方案

為了解決上述課題，本發明的護理機器人具備支撐被護理者的身體的一部分而對被護理者的起立及就座進行輔助的保持部，其特征在于，在由保持部支撐而使就座的被護理者起立的情況下，被護理者的移動控制部位通過的起立軌跡設定為，在從使被護理者起立的動作即起立動作的開始時刻之后的較早時刻起直到起立動作的結束時刻為止的期間，被護理者的重心位置處于被護理者的兩腳掌的范圍內，在由保持部支撐而使起立的被護理者就座的情況下，與起立軌跡不同的、被護理者的移動控制部位通過的就座軌跡設定為，從使被護理者就座的動作即就座動作的開始時刻之后的較早時刻起，被護理者的重心位置偏離被護理者的兩腳掌的范圍而向被護理者的就座預定位置側移動。

附圖說明

圖1是關于本發明的護理機器人的一實施方式而表示配置有該護理機器人的看護中心的概要的概要圖。

圖2是表示圖1所示的護理機器人的右側視圖。

圖3是表示圖1所示的護理機器人的俯視圖。

圖4a是表示圖1所示的處于伸展狀態的護理機器人的內部結構的概要的右側視圖。