[發(fā)明專利]護(hù)理機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380072426.1
• 申請日: 2013-02-07
• 公開（公告）號(hào): CN105025860B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鈴木淳;五十棲丈二;森一明;中根伸幸;野村英明
• 申請（專利權(quán)）人: 富士機(jī)械制造株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61G5/00
• 分類號(hào): A61G5/00;A61G7/10
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種護(hù)理機(jī)器人，具備支撐被護(hù)理者的身體的一部分而對被護(hù)理者的起立及就座進(jìn)行輔助的保持部，其特征在于，具備：

基臺(tái)；

機(jī)器人臂部，設(shè)于所述基臺(tái)，且具備能夠通過驅(qū)動(dòng)部而相互相對移動(dòng)的多個(gè)臂；

保持部，設(shè)于所述機(jī)器人臂部的前端部以支撐所述被護(hù)理者；

存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)有：起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立的情況下所述被護(hù)理者的移動(dòng)控制部位通過的起立軌跡；和就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在由所述保持部支撐而使起立的所述被護(hù)理者就座的情況下所述被護(hù)理者的移動(dòng)控制部位通過的就座軌跡，所述就座軌跡位于所述起立軌跡的上方；及

驅(qū)動(dòng)控制部，使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，基于所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人臂部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述護(hù)理機(jī)器人還具備校正部，根據(jù)所述被護(hù)理者的身高及所述被護(hù)理者就座的就座部的高度中的至少任一方對所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，

所述驅(qū)動(dòng)控制部使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，基于由所述校正部校正后的所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人臂部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)還一并存儲(chǔ)有所述起立軌跡及所述就座軌跡的各點(diǎn)處的所述保持部的角度，

所述驅(qū)動(dòng)控制部使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并進(jìn)行控制，以使所述各點(diǎn)處的所述保持部的角度成為各所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及各所述就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中所存儲(chǔ)的角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述存儲(chǔ)部還存儲(chǔ)有表示與相當(dāng)于所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述起立軌跡不同的軌跡、用于分別訓(xùn)練所述被護(hù)理者的不同的多個(gè)身體部位的多個(gè)起立軌跡用數(shù)據(jù)，

所述護(hù)理機(jī)器人還具備取得部，從多個(gè)所述起立軌跡用數(shù)據(jù)中取得與所述被護(hù)理者想要訓(xùn)練的身體部位對應(yīng)的數(shù)據(jù)，

在由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立的情況下，所述驅(qū)動(dòng)控制部基于由所述取得部所取得的數(shù)據(jù)來驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂部。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述存儲(chǔ)部還存儲(chǔ)有表示與相當(dāng)于所述起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述起立軌跡不同的軌跡、用于分別訓(xùn)練所述被護(hù)理者的不同的多個(gè)身體部位的多個(gè)起立軌跡用數(shù)據(jù)，

所述護(hù)理機(jī)器人還具備取得部，從多個(gè)所述起立軌跡用數(shù)據(jù)中取得與所述被護(hù)理者想要訓(xùn)練的身體部位對應(yīng)的數(shù)據(jù)，

在由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立的情況下，所述驅(qū)動(dòng)控制部基于由所述取得部所取得的數(shù)據(jù)來驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)控制部進(jìn)行控制，使得由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立時(shí)的所述保持部的速度與由所述保持部支撐而使起立的所述被護(hù)理者就座時(shí)的所述保持部的速度不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)控制部進(jìn)行控制，使得由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立時(shí)的所述保持部的速度與由所述保持部支撐而使起立的所述被護(hù)理者就座時(shí)的所述保持部的速度不同。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)控制部進(jìn)行控制，使得由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立時(shí)的所述保持部的速度與由所述保持部支撐而使起立的所述被護(hù)理者就座時(shí)的所述保持部的速度不同。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的護(hù)理機(jī)器人，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)控制部進(jìn)行控制，使得由所述保持部支撐而使就座的所述被護(hù)理者起立時(shí)的所述保持部的速度與由所述保持部支撐而使起立的所述被護(hù)理者就座時(shí)的所述保持部的速度不同。