[發明專利]用于檢測移動物體的方法和系統

有效

• 申請號: 201380072134.8
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN104969261B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 周允;洪初陽;張燕昆;諾曼·韋里奇
• 申請（專利權）人: 哈曼國際工業有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;陳煒

本發明公開一種移動物體檢測方法。所述方法可包括：基于多個視頻幀識別多個特征點；基于所述多個特征點之間的相關性從所述多個特征點中進行選擇來形成第一特征點組和第二特征點組；以及分別基于所述第一特征點組和所述第二特征點組在至少一個視頻幀中識別兩個片段來作為檢測到的移動物體，其中兩個特征點之間的相關性可包括距離分量和移動差異分量，其中所述距離分量與所述兩個特征點之間的距離相關，并且所述移動差異分量與所述兩個特征點的對應移動之間的差異相關。本發明還提供一種移動物體檢測系統。

技術領域

本申請大體涉及移動物體檢測方法和移動物體檢測系統。

背景技術

如今，有許多基于圖像的檢測方法來檢測移動物體(如行人和車輛)，并且這些方法可以用來檢測車輛周圍的移動物體并且提醒駕駛員檢測到的移動物體，因此降低交通事故的可能性。但是，常規檢測方法使用迭代算法來減少誤判，所述迭代算法的計算是復雜的。因此，需要更有效的移動物體檢測方法和系統。

發明內容

在一個實施方案中，提供一種移動物體檢測方法。移動物體檢測方法可包括：基于多個視頻幀識別多個特征點；基于多個特征點之間的相關性從多個特征點中進行選擇來形成第一特征點組和第二特征點組；以及基于第一特征點組和第二特征點組在至少一個視頻幀中識別兩個片段，來作為檢測到的移動物體，其中兩個特征點之間的相關性可包括距離分量和移動差異分量，其中距離分量與兩個特征點之間的距離相關，并且移動差異分量與兩個特征點的對應移動之間的差異相關。

在一些實施方案中，可根據方程式(1)計算兩個特征點之間的相關性：

其中C₁₂表示兩個特征點P₁和P₂之間的相關性；

ds₁₂表示兩個特征點之間的距離；

dv₁₂表示兩個特征點的移動差異；并且

σ_dis和σ_v分別表示距離和移動的統計方差。

在一些實施方案中，如果ds₁₂大于σ_dis,或者如果dv₁₂大于σ_v的兩倍，那么相關性C₁₂可設為零。這樣，可避免對具有“松散”關系的特征點的相關性計算，因此減少計算的工作量和復雜性。

在一些實施方案中，σ_dis可設為在到的范圍中的值，其中W表示視頻幀的寬度，并且H表示視頻幀的高度。在一些實施方案中，σ_v可設為在6到10范圍中的值。

在一些情況下，不同的組可具有共同特征點。在一些實施方案中，所述方法還包括：如果第一組和第二組具有共同特征點，那么通過以下操作將共同特征點分類到第一組和第二組中的一個：從第一特征點組中識別第一基準點，所述第一基準點具有與第一組的其它特征點的相關性的最大總和；從第二特征點組中識別第二基準點，所述第二基準點具有與第二組的其它特征點的相關性的最大總和；以及將共同特征點分類到第一組和第二組中的一個來獲得更新的第一特征點組和第二特征點組，所述一個組的基準點與共同特征點有較大的相關性，其中基于更新的第一特征點組和第二特征點組可識別兩個片段。

在一些實施方案中，還可通過以下操作來識別第一基準點：針對第一組的每一個特征點計算所述特征點與第一組的其他特征點的相關性的總和；在第一組中識別預定比例的具有相關性的最大總和的特征點；針對預定比例的特征點中的每一個特征點計算所述特征點與預定比例的特征點中的其它特征點的相關性的總和；以及識別第一基準點，所述第一基準點具有與預定比例的特征點中的其它特征點的相關性的最大總和。可使用同一方法來識別第二基準點。