[發明專利]用于檢測移動物體的方法和系統

有效

• 申請號: 201380072134.8
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN104969261B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 周允;洪初陽;張燕昆;諾曼·韋里奇
• 申請（專利權）人: 哈曼國際工業有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;陳煒

1.一種移動物體檢測方法，其包括：

基于多個視頻幀識別多個特征點；

基于所述多個特征點之間的相關性從所述多個特征點中進行選擇來形成第一特征點組和第二特征點組；

檢查所述第一特征點組和所述第二特征點組是否具有共同特征點；

如果有，從所述第一特征點組中識別第一基準點，從所述第二特征點組中識別第二基準點；

將所述共同特征點分類到所述第一特征點組和所述第二特征點組中的一個組來獲得更新的第一特征點組和更新的第二特征點組，所述第一特征點組和所述第二特征點組中的所述一個組的基準點與所述共同特征點的相關性最大；以及

分別基于所述更新的第一特征點組和所述更新的第二特征點組在至少一個視頻幀中識別兩個片段來作為檢測到的移動物體，

其中兩個特征點之間的相關性包括距離分量和移動差異分量，其中所述距離分量與所述兩個特征點之間的距離相關，并且所述移動差異分量與所述兩個特征點的對應移動之間的差異相關。

2.根據權利要求1所述的方法，其中根據方程式(1)計算兩個特征點之間的相關性：

其中C₁₂表示兩個特征點P₁和P₂之間的相關性；

ds₁₂表示所述兩個特征點之間的距離；

dv₁₂表示所述兩個特征點的移動差異；并且

σ_dis和σ_v分別表示距離和移動的統計方差。

3.根據權利要求2所述的方法，其中如果ds₁₂大于σ_dis,或者如果dv₁₂大于σ_v的兩倍，那么所述相關性C₁₂被設為零。

4.根據權利要求3所述的方法，其中σ_dis被設為在到的范圍中的值，其中W表示所述視頻幀的寬度，并且H表示所述視頻幀的高度。

5.根據權利要求3所述的方法，其中σ_v被設為在6到10的范圍中的值。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一基準點具有與所述第一特征點組的其它特征點的相關性的最大總和，

所述第二基準點具有與所述第二特征點組的其它特征點的相關性的最大總和。

7.根據權利要求1所述的方法，其還包括：

如果所述第一特征點組和所述第二特征點組具有共同特征點，

那么針對所述第一特征點組的每一個特征點計算所述特征點與所述第一特征點組的其它特征點的相關性的總和；

從所述第一特征點組中識別預定比例的具有相關性的最大總和的特征點來獲得第三特征點組；

針對所述第三特征點組的每一個特征點計算所述特征點與所述第三特征點組的其它特征點的相關性的總和；

針對所述第一特征點組識別所述第一基準點，所述第一基準點具有與所述第三特征點組的其它特征點的相關性的最大總和；

針對所述第二特征點組的每一個特征點計算所述特征點與所述第二特征點組的其它特征點的相關性的總和；

從所述第二特征點組中識別預定比例的具有相關性的最大總和的特征點來獲得第四特征點組；

針對所述第四特征點組的每一個特征點計算所述特征點與所述第四特征點組的其它特征點的相關性的總和；以及

針對所述第二特征點組識別所述第二基準點，所述第二基準點具有與所述第四特征點組的其它特征點的相關性的最大總和。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述預定比例是50％。