[發明專利]同步控制裝置

有效

• 申請號: 201380072073.5
• 申請日: 2013-09-04
• 公開（公告）號: CN105144012B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 永谷達也;南出英明;吉川勉;水野公博;西村真
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司11112
• 代理人: 何立波,張天舒

技術領域

本發明涉及同步控制裝置，該同步控制裝置進行具有驅動裝置的工業用機械及制造裝置、對生產線進行控制的工業用控制器的同步控制。

背景技術

歷來，作為伺服電動機的同步控制，下述電子凸輪控制是公知的，即，利用凸輪數據實現同步，該凸輪數據將安裝在對同步控制的定時進行確定的主控軸上的主編碼器的相位和從屬軸的位置一對一地相關聯。另外，下述控制也是公知的，即，存在所謂定位命令的利用速度、加速度、時間等對軌跡進行定義的動作命令，將這些動作命令利用信號輸入等進行啟動。

當前，在電子凸輪控制中，已知下述技術，即，通過將凸輪數據劃分成區間，將該區間以任意的順序、任意的次數調用，從而能夠容易地進行包含重復在內的同步控制(例如參照專利文獻1)。

另外，在電子凸輪控制中，已知下述控制，即，為了進行與動作時間不確定的輔機動作之間的同步控制，基于輔機動作結束時的信號，使凸輪動作進行移位(shift)(例如參照專利文獻2)。

專利文獻1：日本特開2003－131740號公報

專利文獻2：日本特開2009－282625號公報

發明內容

但是，例如，在專利文獻1中記載的技術是對開始角度進行指定而將凸輪動作啟動的技術，能夠實現的動作與歷來的電子凸輪控制相同，其中，在歷來的電子凸輪控制中主控軸和從屬軸的位置關系始終相同。即，存在下述課題：不能實現與利用速度、加速度、時間等對軌跡進行定義的動作命令的動作完成、外部、內部的信號變化的定時同步的控制。

另外，專利文獻2的技術存在下述課題，即，是基于實際的信號輸入向基準軸賦予移位量而執行凸輪控制的技術，不能混雜有將利用速度、加速度、時間等對軌跡進行定義的動作命令相組合的控制。另外，還存在下述問題，即，在向基準軸賦予移位量的控制、特別是在根據軸的不同移位量也不同的控制的情況下，難以掌握編程時及動作監視時整體的動作及各移位量，調整比較費時。

本發明就是為了解決上述課題而提出的，其目的在于，得到一種同步控制裝置，該同步控制裝置能夠提高具有驅動裝置的裝置的作業效率，并且使啟用(starting-up)·調整時間縮短。

本發明所涉及的同步控制裝置將主控軸的角度變化或從基準時刻起的經過時間作為變化量信息，與變化量信息同步地對從動軸的動作命令的執行進行控制，在同步控制裝置中，作為控制部而具有：變化量信息計算部，其計算變化量信息；動作命令執行控制部，其在針對從動軸的動作命令，定義有開始條件和規定的信號條件，變化量信息滿足開始條件、且信號條件為真的情況下，對相對應的動作命令的開始作出判定，并且，基于動作命令的預先確定的完成條件，進行動作完成的判定，其中，開始條件表示主控軸的角度條件或從基準時刻起的時間條件；以及動作命令執行部，其執行由動作命令執行控制部判定為開始的動作命令，且在動作命令執行控制部判定為動作完成的情況下，停止動作命令。

發明的效果

由于本發明的同步控制裝置在針對從動軸的動作命令，定義有表示主控軸的角度條件或從基準時刻起的時間條件的開始條件和規定的信號條件，變化量信息滿足開始條件、且信號條件為真的情況下，對相對應的動作命令的開始作出判定，并且，基于動作命令的預先確定的完成條件，進行動作完成的判定，所以能夠提高具有驅動裝置的裝置的作業效率，并且使啟用·調整時間縮短。

附圖說明

圖1是表示兩個軸的同步控制的說明圖。

圖2是表示本發明的實施方式1所涉及的同步控制裝置的結構圖。

圖3是表示本發明的實施方式1的同步控制裝置以固定周期執行的軸控制的流程圖。

圖4是表示本發明的實施方式1的同步控制裝置的凸輪數據的一個例子的說明圖。

圖5是表示本發明的實施方式1的同步控制裝置的凸輪命令的動作的說明圖。

圖6是表示本發明的實施方式2的同步控制裝置的動作定時表的一個例子的說明圖。

圖7是表示本發明的實施方式2的同步控制裝置所實現的動作軌跡的一個例子的說明圖。

圖8是表示本發明的實施方式5的同步控制裝置的條件分支的說明圖。

圖9是表示本發明的實施方式5的同步控制裝置的動作定時表的說明圖。

圖10是表示本發明的實施方式7的同步控制裝置以固定周期執行的軸控制的流程圖。

圖11是表示本發明的實施方式8的同步控制裝置的動作定時表的一個例子的說明圖。

圖12是表示本發明的實施方式9所涉及的同步控制裝置的結構圖。