[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)輪控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380070184.2
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN104995077B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡佑文;五十嵐一弘
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D121/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種方向盤與操縱輪機械地分離的線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)輪控制裝置。

背景技術(shù)

以往，作為轉(zhuǎn)輪控制裝置的技術(shù)，例如有專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有技術(shù)。

在該現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)基于轉(zhuǎn)輪角的轉(zhuǎn)輪反作用力的控制量和將轉(zhuǎn)向馬達(dá)的電流乘以設(shè)定增益而計算出的控制量來驅(qū)動反作用力馬達(dá)。由此，在該現(xiàn)有技術(shù)中，使作用于操縱輪的外力的影響反映在轉(zhuǎn)輪反作用力中。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2000-108914號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)基于轉(zhuǎn)輪角的轉(zhuǎn)輪反作用力的控制量和將轉(zhuǎn)向馬達(dá)的電流乘以設(shè)定增益而計算出的控制量來驅(qū)動反作用力馬達(dá)。因此，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，例如在基于轉(zhuǎn)輪角的轉(zhuǎn)輪反作用力的控制量的精度下降了的情況等下，有可能轉(zhuǎn)輪反作用力變得不合適。

本發(fā)明著眼于如上所述的點，其課題在于能夠施加更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)輪反作用力。

用于解決問題的方案

為了解決上述課題，在本發(fā)明的一個方式中，以基于軸力差、橫向加速度、車速、轉(zhuǎn)輪角以及轉(zhuǎn)輪角速度的分配比率來分配前饋軸力和反饋軸力，從而設(shè)定最終軸力。而且，在本發(fā)明的一個方式中，根據(jù)所設(shè)定的最終軸力施加轉(zhuǎn)輪反作用力。

發(fā)明的效果

在本發(fā)明的一個方式中，以基于軸力差、橫向加速度、車速、轉(zhuǎn)輪角以及轉(zhuǎn)輪角速度的分配比率來分配前饋軸力和反饋軸力，因此能夠更適當(dāng)?shù)胤峙淝梆佪S力和反饋軸力。

因而，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，能夠施加更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)輪反作用力。

附圖說明

圖1是表示車輛A的結(jié)構(gòu)的概念圖。

圖2是表示控制運算部11的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示目標(biāo)反作用力電流運算部11B的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是表示前饋軸力計算部11Ba的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖5是用于說明小齒輪軸力Th的計算式的系數(shù)的圖。

圖6是表示控制對應(yīng)關(guān)系M1的曲線圖。

圖7是表示控制對應(yīng)關(guān)系M2的曲線圖。

圖8是表示轉(zhuǎn)輪角δ與轉(zhuǎn)輪反作用力的關(guān)系的曲線圖。

圖9是表示控制對應(yīng)關(guān)系M3的曲線圖。

圖10是表示控制對應(yīng)關(guān)系M4的曲線圖。

圖11是表示反饋軸力計算部11Bb的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖12是橫向G軸力、電流軸力、橫擺率軸力以及實際的轉(zhuǎn)向齒條軸力的曲線圖。

圖13是表示混合軸力T_BR和實際的轉(zhuǎn)向齒條軸力的曲線圖。

圖14是表示控制對應(yīng)關(guān)系M5的曲線圖。

圖15是表示控制對應(yīng)關(guān)系M6的曲線圖。

圖16是表示控制對應(yīng)關(guān)系M7的曲線圖。

圖17是表示控制對應(yīng)關(guān)系M8a、M8b的曲線圖。

圖18是表示控制對應(yīng)關(guān)系M9的曲線圖。

圖19是表示控制對應(yīng)關(guān)系M10的曲線圖。

具體實施方式

接著，參照附圖說明本發(fā)明所涉及的實施方式。

(結(jié)構(gòu))

本實施方式的車輛A是具備方向盤1與前輪(以下也稱為操縱輪)2機械地分離的線控轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)輪控制裝置的車輛。

圖1是表示本實施方式的車輛A的結(jié)構(gòu)的概念圖。

如圖1所示，車輛A具備轉(zhuǎn)輪角傳感器3、轉(zhuǎn)向角傳感器4、車速傳感器5、橫向G傳感器6、橫擺率傳感器7以及換檔傳感器12。

轉(zhuǎn)輪角傳感器3檢測方向盤1的轉(zhuǎn)輪角δ。作為轉(zhuǎn)輪角δ的檢測方法，例如能夠采用基于轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)量進行計算的方法。而且，轉(zhuǎn)輪角傳感器3將表示檢測結(jié)果的信號(以下也稱為檢測信號)輸出到后述的控制運算部11。

轉(zhuǎn)向角傳感器4檢測操縱輪2的轉(zhuǎn)向角θ。作為轉(zhuǎn)向角θ的檢測方法，例如能夠采用基于轉(zhuǎn)向齒條的齒條移動量進行計算的方法。而且，轉(zhuǎn)向角傳感器4將檢測信號輸出到控制運算部11。

車速傳感器5檢測車輛A的車速V。而且，車速傳感器5將檢測信號輸出到控制運算部11。

橫向G傳感器6檢測作用于車輛A的橫向加速度Gy(由于作用于操縱輪2的輪胎橫向力Fd而產(chǎn)生變動的車輛A的狀態(tài)量)。而且，橫向G傳感器6將檢測信號輸出到控制運算部11。