[發明專利]預測性地獲取車輛可行駛的表面的參數值的方法和設備

有效

• 申請號: 201380066043.3
• 申請日: 2013-12-16
• 公開（公告）號: CN104885097B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: A·西格爾;M·賴歇爾
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W40/068
• 代理公司: 11247 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 吳鵬;牛曉玲

本發明涉及一種用于預測性地獲取車輛(1)可行駛表面(2)的參數值和將所述參數值提供給該車輛的至少一個駕駛員輔助系統(100)的方法，該方法通過檢測用于供所述車輛(1)行駛的總表面(2，2.1，B1，B2)而實現，其中，確定所述總表面(2，2.1，B1，B2)內的、所述車輛實際可行駛的子區域(2，2.1，B1)，此外還獲取僅用于所述子區域(2，2.1，B1)的參數值。此外本發明還涉及一種用于實施該方法的控制設備(10)。

技術領域

本發明涉及一種用于預測性地獲取車輛可行駛的表面的參數值的方法。此外本發明還涉及一種用于實施該方法的控制設備。

背景技術

在用于車輛的駕駛輔助和安全系統的領域內，追求能夠記錄并分析處理關于環境或周圍環境的盡可能全面而詳細的信息，以便優化針對周圍環境的車輛控制。重要的是關于道路特性、特別是表面和其摩擦值的信息，例如用以避免駕駛輔助和安全系統過于突然地或過晚地改變行駛狀態、例如引入劇烈制動或者根本不警告危險狀況。如果已知道路表面的摩擦值或道路表面的一個區域內的摩擦值變化，則例如可以估計能期待的制動路徑和及早地并以正確的量引入制動。因此摩擦值是重要的參量，如果可以足夠精確地估計或確定摩擦值，則借助該參量可以通過駕駛輔助和安全系統控制對車輛行駛動力學的干預。

雖然現今已經提供了可以從在前方行駛的車輛得到關于摩擦值的信息的方案，但是追求能夠由車輛各自獨立地、盡可能精確地確定前方道路表面的摩擦值。從在前方行駛的車輛傳輸信息特別是摩擦值時的缺陷也在于：所述信息可能不再具有最新性：狀況可能例如由于下雨、油跡或任何一個障礙物而突然發生了變化。如果可能的話在下述情況下應可以實現獨立確定或至少估計摩擦值：車輛在沒有轉向、制動或加速行為的條件下在道路表面上行駛，即以獨立于車輛的行駛狀態、特別是獨立于作用在車輛上的摩擦力的方式進行行駛。

專利文獻DE 10 2004 023 323 B4示出了一種用于借助分辨光譜的輻射接收器例如具有熱輻射檢測裝置(高溫計)的夜視攝像機來檢測用于車輛的道路表面的狀態的設備和方法，其中，道路表面通過摩擦值來表征，該摩擦值由檢測到的熱圖像中的溫度分布獲取，并且其中，通過連接在所述輻射接收器上游的成像放大裝置可以定義道路表面的被檢測區域、特別是車輛前方例如50至100米的由絕對長度預先給定的區域。道路表面的狀態可以在沒有自有輻射發射器的情況下，即僅通過分析處理本來就會入射到車輛上的(光)輻射來檢測。此外還可以將所述成像放大裝置改進為用于跟蹤道路走勢的裝置，從而被檢測區域也可以關于彎道或者下坡路段被定義。

EP 2 282 293 A1描述了一種用于在圖像中特別是為駕駛員輔助系統確定感興趣區域，用以在有霧時獲取視野的方法。在此，可由檢測到的車輛環境圖提取合適的區域并隨后對該區域進行處理，其目的是減少待分析處理的數據量。

DE 10 2005 045 017 A1描述了一種用于基于傳感器進行機動車的起步控制的方法和駕駛員輔助系統。在此，檢測車輛前方區域并在車輛停駐后當交通狀況允許時輸出起步使能信號。對此借助使能標準檢查車行道是否空出。這一點不是通過根據預先給定的障礙物特征識別障礙物來實現的，而是借助無障礙物的車行道的特征的位置識別、例如通過傳感器數據來實現的，該傳感器數據中“空”的車行道表面、即具有小的紋理的膨脹面占優。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種方法或一種設備，借助該方法或該設備可以通過分析處理由車輛檢測到的測量數據來表征道路表面特性并且可以以盡可能適宜的方式為車輛提供通過所述分析處理而得到的信息。

本發明的出發點是一種用于通過檢測被設置用于供車輛行駛的總表面、特別是通過檢測從總表面發出的輻射而預測性地獲取可由車輛行駛的表面的參數值并將所述參數值提供給該車輛的至少一個駕駛員輔助系統的方法。

根據本發明，在此執行下列步驟：

-確定總表面內的、所述車輛實際可行駛的子區域，和

-獲取僅用于所述子區域的參數值。