[發明專利]介入系統

有效

• 申請號: 201380065078.5
• 申請日: 2013-12-06
• 公開（公告）號: CN104869904B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: E·M·H·P·范戴克
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00;A61B90/00;A61B6/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎;王英

本發明涉及一種介入系統，所述介入系統包括用于被引入到諸如人的目標(9)中的引入元件(4)，如導管。移動單元(2)，如機械手，在所述目標內移動引入元件，其中，跟蹤圖像生成單元(3)生成所述目標內的引入元件的跟蹤圖像，并且其中，控制器(8)依據移動單元的移動參數來控制跟蹤圖像生成單元，所述移動參數指示移動，使得所述跟蹤圖像示出引入元件。可以基于引入元件的已知真實物理移動來非常準確地執行該控制，使得不必例如為了確保引入元件真的被跟蹤圖像捕捉到而輻照目標的相對大的面積，由此允許經減少的輻射劑量被應用到目標。

技術領域

本發明涉及一種介入系統，所述介入系統包括用于被引入到目標中的引入元件(如導管)、用于在目標內移動引入元件的移動單元(如機械手)、以及用于生成所述目標內的所述引入元件的跟蹤圖像的跟蹤圖像生成單元。本發明還涉及對應的介入方法和介入計算機程序。此外，本發明涉及一種用于對所述介入系統的跟蹤圖像生成單元的輻射束進行控制的控制器、控制方法以及控制計算機程序。

背景技術

WO 2012/123850 A1公開了一種用于提供被用于在介入流程期間在感興趣區域內定位介入設備的圖像表示的醫學成像設備。所述醫學成像設備適于采集包括感興趣區域的預實況解剖圖像，適于通過使用包括可調節準直器的實況圖像采集設備來采集包括感興趣區域的實況解剖圖像，并且適于在實況解剖圖像內識別接入設備的位置。所述醫學成像設備還適于基于所識別的介入設備的位置來調節準直器的設定，以在隨后通過使用具有經調節的準直器的實況圖像采集設備來采集包括感興趣區域的另外的實況解剖圖像，并且通過將來自實況解剖圖像的信息融合到預實況解剖圖像中來提供圖像表示。

WO 2005/009243 A1公開了一種用于生成身體的圖像的X射線單元，其中，所述X射線單元包括X射線源、用于限制、局部衰減和/或過濾X射線束的自動可調節準直器、X射線探測器、以及被耦合到準直器和X射線探測器的數據處理單元。所述數據處理單元適于使身體里面的感興趣區域局部化在由X射線探測器傳輸的身體的至少第一X射線圖像上，并且適于調節準直器使得后續的X射線圖像集中在感興趣區域上。

如果X射線單元被用于跟蹤導管端部在身體內的移動，即如果感興趣區域是由移動的導管端部限定的移動的感興趣區域，并且如果通過采集X射線圖像的序列來執行這種跟蹤，則X射線源必須輻照身體的相對大的區域，所述區域對應于導管端部在連續的X射線圖像之間能夠行進的最大距離，以便于確保導管端部真的被X射線圖像捕捉到，并且因此可以通過使用X射線單元而被跟蹤。該相對大的被輻照的身體區域造成相對大的輻射劑量被應用到身體。此外，如果X射線源被短時間關斷，并且如果X射線源接著被再次開啟，則導管端部的位置是未知的，使得身體的相對大的部分必須被X射線輻射輻照，以便于尋找移動的導管端部。這同樣造成相對大的輻射劑量。

發明內容

本發明的目的是提供一種介入系統，所述介入系統包括：用于被引入到目標中的引入元件(如導管)、用于在所述目標內移動所述引入元件的移動單元(如機械手)、以及用于生成所述目標內的所述引入元件的跟蹤圖像的跟蹤圖像生成單元，所述跟蹤圖像生成單元允許利用經減少的輻射劑量來生成即使所述引入元件移動也肯定示出所述引入元件的跟蹤圖像。本發明的另一目的是提供一種對應的介入方法和介入計算機程序，以及提供一種用于對所述介入系統的所述跟蹤圖像生成單元的輻射束進行控制的控制器、控制方法和控制計算機程序。

在本發明的第一方面中，提出了一種介入系統，其中，所述介入系統包括：

-引入元件，其用于被引入到目標中，

-移動單元，其用于在所述目標內移動所述引入元件，