[發明專利]車載圖像處理裝置

在審

• 申請號: 201380061842.1
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN104871204A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 緒方健人;清原將裕;鈴木智史;村松彰二
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;B60R1/00;B60R21/00;G08G1/16;H04N7/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

技術領域

本發明涉及一種使用通過車載攝像頭攝像的圖像來識別車輛的外界的車載圖像處理裝置。

背景技術

例如，專利文獻1公開了一種技術，即：通過搭載在車輛的前后左右的4臺車載攝像頭分擔地攝像車輛的整個周圍，對各自的經過圖像進行轉換并組合來生成俯視圖像，從俯視圖像識別停車框。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-301140號公報

專利文獻2：日本特開2011-77772號公報

專利文獻3：日本特開2010-146478號公報

發明內容

發明要解決的問題

一般，對用戶提示俯視圖像的裝置提示俯視圖形和車輛前進方向的經過圖像雙方。這是由于俯視圖像對駕駛員來說是適于確認車輛周圍，而經過圖像適于遠方和立體物的掌握。

在通過圖像處理識別外界并實現支持駕駛員的應用的裝置中，為了降低處理負荷或使裝置的結構變得簡單，在處理對用戶提示的圖像的情況也一樣。對用戶提示的圖像中的俯視圖像與轉換前的圖像即經過圖像相比，視野變窄(車輛前方2m程度)，不適合識別遠方的情況。例如，為了對應高速公路的服務區等，要以比較高的車速實施停車框識別的情況下，需要在比俯視圖像的視野遠的位置識別停車框。

對此相對，經過圖像的視野比俯視圖像廣，能夠識別遠方，因此車道識別等一般使用經過圖像來進行圖像處理的情況較多。不過，俯視圖像比轉換前的經過圖像容易進行圖像處理，例如在預測從白線脫離等的情況下，俯視圖像比較容易進行計算。這樣，在通過應用使用俯視圖像的情況下，識別精度提高。

本發明是鑒于上述問題點提出的，其目的是提供一種能夠根據由車載攝像頭攝像的圖像更高精度地識別外界的車載圖像處理裝置。

解決問題的方法

解決上述問題的本發明的車載圖像處理裝置的特征在于，具有：圖像取得部，其取得由分別配置在車輛的前方、后方、側方的攝像頭攝像的經過圖像；俯視圖像生成部，其對該取得的各經過圖像進行轉換而生成俯視圖像；以及停車框識別部，其進行使用上述經過圖像和上述俯視圖像中的至少一方來識別停車框的停車框識別處理，上述停車框識別部進行第一停車框識別處理和第二停車框識別處理，其中，第一停車框識別處理是使用上述俯視圖像來識別該俯視圖像的預定范圍內的停車框的處理；第二停車框識別處理是設定上述經過圖像的圖像處理區域使得只處理比上述俯視圖像遠的區域，并使用上述經過圖像來識別上述圖像處理區域的停車框的處理。

發明效果

根據本發明的車載圖像處理裝置，使用俯視圖像來識別預定范圍內的停車框，使用經過圖像來識別比俯視圖像的預定范圍遠的區域的停車框，因此能夠使用與狀況對應的準確的圖像來進行圖像處理，能夠更高精度地識別停車框。另外，通過以下的實施方式的說明，使上述以外的問題、結構以及效果更加明確。

附圖說明

圖1是說明第一實施方式的車載圖像處理裝置的結構的框圖。

圖2是說明俯視圖像生成部的結構的圖。

圖3是說明合成用于停車框識別的圖像的方法的流程圖。

圖4是對俯視圖像和后置攝像頭圖像進行了合成的圖。

圖5是對俯視圖像和前置攝像頭圖像進行了合成的圖。

圖6是說明停車框的識別方法的一例的流程圖。

圖7是說明使用了俯視圖像的停車框的識別方法的流程圖。

圖8是說明使用了經過圖像的停車框的識別方法的流程圖。

圖9是說明停車框的識別方法的其他例子的流程圖。

圖10是說明第二實施方式的車載圖像處理裝置的結構的框圖。

圖11是說明顯示切換方法的流程圖。

圖12是表示顯示切換的一例的圖。

圖13是說明停車框的識別方法的一例的流程圖。

圖14是說明第三實施方式的車載圖像處理裝置的結構的框圖。

圖15是說明行人檢測方法的一例的流程圖。

圖16是說明行人檢測方法的一例的流程圖。

圖17是說明第四實施方式的車載圖像處理裝置的結構的框圖。

圖18是說明調度方法的流程圖。

圖19是表示CPU的利用分配的一例的圖。

圖20是說明第五實施方式的車載圖像處理裝置的結構的框圖。

圖21是說明車道脫離預測方法的流程圖。

圖22是說明車道脫離預測方法的圖。

圖23是說明調度方法的流程圖。

圖24是表示CPU的利用分配的一例的圖。