[發明專利]移動對象識別器

在審

• 申請號: 201380060106.4
• 申請日: 2013-10-30
• 公開（公告）號: CN104956400A
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 關海克
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;B60R21/00;G01C3/06;G08G1/16;H04N7/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

相關申請的交叉引用

本申請基于并且要求于2012年11月19日提交的日本專利申請No.2012-252932和于2013年7月29日提交的日本專利申請No.2013-156774的優先權，上述申請的全部內容通過引用方式并入到本文中。

技術領域

本發明涉及移動對象識別器、用于移動對象識別的程序和集成了移動對象識別器的車輛。

背景技術

已經開發出了移動對象識別器來識別諸如前面的行人、車輛之類的對象的速度和運動上的變化，并且發現危險情況(例如行人突然躍入、另一車輛并入)，來警告其駕駛員以避免發生危險。

例如，存在用于移動對象識別的這樣的技術，即根據在二維圖像幀和相機的焦距之間的移動對象的尺寸上的變化，來發現到前面的移動對象的距離上的變化。然而，這種技術無法準確地測量到移動對象的距離或準確地檢測對象的移動上的變化。

鑒于上述問題，例如日本專利申請公開No.2000-266539公開了一種車輛間距離測量單元，用于計算與利用立體相機獲取的立體圖像之間的差異，來生成差異圖像或范圍圖像。該差異圖像是指其像素值是差異值的圖像。

該測量單元被配置為根據差異圖像來檢測前面的車輛，找到車輛邊緣的移動矢量，并且根據移動矢量的大小和方向來計算車輛間距離和距離上的變化。

該測量單元單獨根據差異圖像來識別移動對象，并且通過以框或窗口為單位的圖像匹配來獲得差異圖像。有鑒于此，其具有的一個缺陷在于差異圖像的空間分辨率低。例如，其無法準確地檢測到前面的具有非平面后部的車輛的距離。

發明內容

本發明意在提供能夠改善識別移動對象和檢測對象的移動上的變化的準確性的移動對象識別器、用于移動對象識別的程序和集成了這樣的移動對象識別器的車輛。

根據本發明的一個方面，一種移動對象識別器包括：圖像輸入器，從立體相機連續地接收立體圖像信號，并且輸出立體圖像；亮度圖像生成器，被配置為連續地存儲從所述圖像輸入器輸出的立體圖像的圖像中的至少一個的幀，并且生成亮度圖像幀；差異圖像生成器，被配置為計算從所述圖像輸入器輸出到所述亮度圖像生成器的立體圖像的圖像之間的差異，并且生成差異圖像幀；對象識別器，被配置為至少根據所述亮度圖像幀來識別對象；跟蹤處理器，被配置為通過從在特定時間處識別出的圖像幀之后的圖像幀獲取的亮度圖像幀，對由所述對象識別器在特定時間從圖像幀識別出的對象進行跟蹤；以及變化檢測器，被配置為從與所述亮度圖像幀同步的差異圖像幀檢測被跟蹤的對象的狀態上的變化。

附圖說明

參考附圖并根據以下的詳細描述，本發明的特征、實施例和優點將變得顯而易見。

圖1示意性地示出了根據本發明一個實施例的集成了移動對象識別器的車輛；

圖2示出了圖1中所示的立體相機和移動對象識別器的硬件配置；

圖3是圖2中的移動對象識別器的功能的框圖；

圖4示出了立體相機的結構和差異之間的關系；

圖5A到5C通過示例分別示出了由左側透鏡系統捕獲的立體圖像中的一個圖像、由右側透鏡系統捕獲的立體圖像中的另一個圖像、以及根據立體圖像生成的差異圖像；

圖6示出了根據差異圖像幀創建的差異的水平直方圖的示例；

圖7示意性地示出了道路區域和移動對象之間的關系；

圖8示意性地示出了亮度圖像上的矩形框；

圖9A到9F通過示例示出了矩形框的分區樣式以及如何使用分區樣式來找到矩形框的特征量；

圖10示出了對象識別器的多層級的結構；

圖11示出了被識別出的候選區域；

圖12示出了被識別出的候選區域和道路區域之間的關系；

圖13示出了包括要被跟蹤的對象的圖像；

圖14示出了圖13中的包含對象的圖像的下一幀；

圖15示出了用于對象識別的與亮度圖像幀相對應的差異圖像幀；

圖16示出了用于對象識別的與亮度圖像幀相對應的差異圖像幀；以及

圖17是移動對象識別器的操作的流程圖。

具體實施方式

在下文中，將參照附圖詳細描述移動對象識別器的一個實施例。在適用時，在各個附圖中將使用相同的附圖標記來指代相同或相似的部分。圖1示意性地示出了根據本實施例的集成了移動對象識別器的車輛1的外部。

在圖1中，車輛1包括位于車輛本體上的用于跟蹤目標移動對象S的移動對象識別器2和警告單元3。