[發(fā)明專利]移動對象識別器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380060106.4
• 申請日: 2013-10-30
• 公開（公告）號: CN104956400A
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)海克
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;B60R21/00;G01C3/06;G08G1/16;H04N7/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種移動對象識別器，包括：

圖像輸入器，用于從立體相機(jī)連續(xù)地接收立體圖像信號，并且輸出立體圖像；

亮度圖像生成器，被配置為連續(xù)地存儲從所述圖像輸入器輸出的立體圖像的圖像中的至少一個圖像的幀，并且生成亮度圖像幀；

差異圖像生成器，被配置為計(jì)算從所述圖像輸入器輸出到所述亮度圖像生成器的所述立體圖像的圖像之間的差異，并且生成差異圖像幀；

對象識別器，被配置為至少從所述亮度圖像幀來識別對象；

跟蹤處理器，被配置為通過從在特定時間處識別出的圖像幀之后的圖像幀獲取的亮度圖像幀，對由所述對象識別器在所述特定時間處從圖像幀識別出的對象進(jìn)行跟蹤；以及

變化檢測器，被配置為從與所述亮度圖像幀同步的所述差異圖像幀來檢測所述被跟蹤的對象的狀態(tài)上的變化。

2.如權(quán)利要求1所述的移動對象識別器，其中

所述對象識別器包括候選區(qū)域識別器和對象確定器，所述候選區(qū)域識別器被配置為從所述差異圖像幀來識別對象的候選區(qū)域，以及所述對象確定器被配置為從所述差異圖像幀和亮度圖像幀來確定要被跟蹤的對象。

3.如權(quán)利要求1所述的移動對象識別器，其中

所述跟蹤處理器被配置為在當(dāng)前的亮度圖像幀中跟蹤由所述對象識別器從上一個亮度圖像幀確定的所述對象。

4.如權(quán)利要求3所述的移動對象識別器，其中

所述跟蹤處理器被配置為在改變從所述上一個亮度圖像幀中確定的對象的尺寸的同時，在所述當(dāng)前的亮度圖像幀中搜索要被跟蹤的對象。

5.如權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的移動對象識別器，其中

所述變化檢測器被配置為計(jì)算在前后方向上到所述對象的距離的變化速度和所述對象橫向運(yùn)動的變化速度。

6.一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲用于使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的移動對象識別程序：

從立體相機(jī)連續(xù)地接收立體圖像信號，并且輸出立體圖像；

連續(xù)地存儲所輸出的所述立體圖像中的至少一個圖像的圖像幀，并且生成亮度圖像幀；

計(jì)算所述輸出的立體圖像的圖像之間的差異，并且生成差異圖像幀；

至少從所述亮度圖像幀識別對象；

通過從在特定時間處的圖像幀之后的圖像幀獲取的亮度圖像幀，對在所述特定時間處從圖像幀識別出的對象進(jìn)行跟蹤；以及

從與所述亮度圖像幀同步的所述差異圖像幀檢測被跟蹤的對象的狀態(tài)上的變化。

7.如權(quán)利要求6所述的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中

所述對象識別步驟包括從所述差異圖像幀來識別對象的候選區(qū)域、以及從所述差異圖像幀和亮度圖像幀來確定要被跟蹤的對象。

8.如權(quán)利要求6所述的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中

在所述對象跟蹤步驟中，在當(dāng)前的亮度圖像幀中跟蹤在所述對象識別步驟中從上一個亮度圖像幀確定的所述對象。

9.如權(quán)利要求6至8中的任一項(xiàng)所述的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中

在所述檢測步驟中，計(jì)算在前后方向上到所述對象的距離的變化速度和所述對象橫向運(yùn)動的變化速度。

10.一種車輛，包括

車輛本體，包括：

如權(quán)利要求1所述的移動對象識別器，

識別結(jié)果輸出器，用于輸出所述變化檢測器的檢測結(jié)果，以及

控制器，用于接收所述檢測結(jié)果，并且控制所述車輛本體相對于所述對象的運(yùn)動。

11.一種車輛，包括

如權(quán)利要求1所述的移動對象識別器，

識別結(jié)果輸出器，用于輸出所述變化檢測器的檢測結(jié)果；以及

警告單元，用于在接收到所述檢測結(jié)果時發(fā)出警告。