[發明專利]機器人校正方法

無效

• 申請號: 201380059151.8
• 申請日: 2013-09-10
• 公開（公告）號: CN104781051A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 杰森·M·夏勒;羅伯特·布然特·寶佩特;詹姆斯·R·麥克廉
• 申請（專利權）人: 瓦里安半導體設備公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張洋;臧建明

1.一種校正機器人的方法，包括：

連接對準工具到所述機器人的末端作用器，其中所述末端作用器是支架模組的一部分，其中所述對準工具包含一個或多個空間，每一空間具有三個分別的指部；

移動所述末端作用器到攝影機的視野內的第一位置；

降下所述末端作用器；

當所述末端作用器位在所述第一位置時，放置分別的工件在一個或多個所述空間，且同時推壓每一工件以頂住所述分別的三個指部；

使用參照所述支架模組的坐標系統，對于位在所述第一位置的每一空間而儲存第一組坐標位置；

移動所述末端作用器，在所述視野內由所述第一位置移動到第二位置，而不影響所述工件的位置；

當所述末端作用器位在所述第二位置時，放置分別的工件在一個或多個所述空間，且同時推壓每一工件以頂住所述分別的三個指部；

使用參照所述支架模組的坐標系統，對于位在所述第二位置的每一空間而儲存第二組坐標位置；

移動所述末端作用器，由所述第二位置移動到所述視野外的位置，而不影響所述工件的位置；

在所述末端作用器移動到所述視野外的所述位置之后，使用所述攝影機獲取所述工件的影像；

使用參照所述攝影機的坐標系統，對于每一工件而決定第三組坐標位置；以及

使用所述第一組坐標位置、所述第二組坐標位置及所述第三組坐標位置，來計算一變換方程式，以將參照所述攝影機的所述坐標系統中的坐標位置、轉換為參照所述支架模組的所述坐標系統中的坐標位置。

2.根據權利要求1所述的校正機器人的方法，其中，

所述兩個指部是配置在線段上，以接觸工件的第一側，且

所述第三指部為非線性配置，以接觸所述工件的鄰近垂直側。

3.根據權利要求1所述的校正機器人的方法，其中，

參照所述攝影機的所述坐標系統是以像素位置表示，且

參照所述支架模組的所述坐標系統是以量測的線性單位表示。

4.根據權利要求1所述的校正機器人的方法，其中，

所述第一位置包含：在第一輸送帶上的位置，且

所述第二位置包含：在第二輸送帶上的位置。

5.根據權利要求4所述的校正機器人的方法，其中，

至少兩個工件是放置在所述第一輸送帶上，且

至少兩個工件是放置在所述第二輸送帶上。

6.根據權利要求4所述的校正機器人的方法，其中，在使用所述攝影機之前，還包括：

移動所述末端作用器，在所述視野內由所述第二輸送帶移動到第三輸送帶，而不影響所述工件的位置；

當所述末端作用器位在所述第三輸送帶時，放置分別的工件在一個或多個所述空間，且同時推壓每一工件以頂住所述分別的三個指部；以及

使用參照所述支架模組的坐標系統，對于位在所述第三輸送帶的每一空間，而儲存第四組坐標位置；

其中所述第四組坐標位置是用來計算所述變換方程式。

7.一種校正機器人的方法，包括：

進行光學標準化程序，以決定用于攝影機的垂直轉換因子及水平轉換因子，以便將由所述攝影機所獲取的影像上的像素位置、轉換成所述攝影機的視野內的物理尺寸；

連接對準工具到所述機器人的末端作用器，其中所述末端作用器是支架模組的一部分，其中所述對準工具包含一個或多個空間，每一空間具有三個分別的指部；

移動所述末端作用器到所述攝影機的所述視野內的第一位置；

降下所述末端作用器；

當所述末端作用器位在所述第一位置時，藉由推壓每一工件以頂住所述分別的三個指部，而在分別空間放置至少兩個工件；

使用參照所述支架模組的坐標系統，對于每一空間而儲存第一組坐標位置；

移動所述末端作用器，由所述第一位置移動到所述視野外的位置，而不影響所述工件的位置；

在所述末端作用器移動到所述視野外的所述位置之后，使用所述攝影機獲取所述工件的影像；

使用參照所述攝影機的坐標系統，對于每一工件而決定第二組坐標位置；以及

基于所述第一組坐標位置及所述第二組坐標位置，來計算一變換方程式，以將參照所述攝影機的所述坐標系統中的坐標位置、轉換為參照所述支架模組的所述坐標系統的坐標位置。