[發明專利]移動裝置的地圖輔助式基于傳感器定位

有效

• 申請號: 201380054624.5
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN104736964B
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 帕揚·帕克扎德;薩梅拉·波杜里
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C22/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 宋獻濤

1.一種用于估計移動裝置的軌跡的方法，其包括通過至少一個計算平臺：

至少部分基于在所述移動裝置處獲得的一或多個傳感器測量值估計所述移動裝置在室內環境內的軌跡；

至少部分基于從所述移動裝置的用戶接口所接收的至少一個輸入獲得航點的一或多個位置中的至少一者，至少部分基于所述室內環境的電子地圖中所識別的一或多個對象定義所述一或多個航點的所述位置；和

至少部分基于所述一或多個航點的所述一或多個位置影響所估計的軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述估計所述軌跡進一步包括：

至少部分基于從所述移動裝置處的至少一個加速計所獲得的所述一或多個傳感器測量值中的至少一者檢測與運動模式相關聯的至少一個動作的出現；和

至少部分基于所述至少一個動作的所述出現，估計以下各項中的至少一者：由所述移動裝置在時間周期期間行進的距離；或所述移動裝置在所述時間周期期間的速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述運動模式包括雙足移動模式，所述至少一個動作包括至少一個步進動作，且所述方法進一步包括：

至少部分基于所述至少一個步進動作的所估計跨步長度或所估計跨步頻率中的至少之一來估計以下各項中的至少一者：所述行進距離；或所述速度。

4.根據權利要求3所述的方法，其中估計以下各項中的至少一者：所述行進距離；或所述速度進一步包括：

對步數進行積分。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述估計所述軌跡進一步包括：

至少部分基于從所述移動裝置處的陀螺儀，或所述移動裝置處的磁力計中的至少一者所獲得的所述一或多個傳感器測量值中的至少一者，確定所述移動裝置的定向改變是已發生還是尚未發生；和

至少部分基于所述定向中的所述改變已發生或尚未發生的所述確定估計所述移動裝置的當前前進方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述估計所述移動裝置的所述當前前進方向進一步包括：

至少部分基于至少一個先前所估計的前進方向來估計所述移動裝置的所述當前前進方向。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述影響所估計的軌跡進一步包括：

使用至少部分基于所述電子地圖中所識別的所述一或多個對象中的至少一者所定義的一或多個航點的一或多個位置。

8.根據權利要求7所述的方法，且其進一步包括通過所述至少一個計算平臺：

至少部分基于所述電子地圖確定所述一或多個航點的所述一或多個位置中的至少一者。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述影響所估計的軌跡進一步包括：

至少部分使用粒子濾波來校正所估計的軌跡中的偏移。

10.根據權利要求9所述的方法，其中所述粒子濾波至少部分基于以下各項中的至少一者維持粒子狀態：所述移動裝置在所述電子地圖上的所估計位置；所述移動裝置的所估計前進方向；由所述移動裝置在時間周期期間行進的所估計距離；或所述移動裝置在所述時間周期期間的所估計速度。

11.根據權利要求10所述的方法，其中所估計的前進方向與至少部分基于所估計轉向特性的前進方向誤差相關聯。

12.根據權利要求9所述的方法，其中所述粒子濾波至少部分基于刪除從所估計的軌跡的偏離量大于閾值測量值的所傳播粒子維持粒子狀態。

13.根據權利要求9所述的方法，其中所述粒子濾波至少部分基于在所述移動裝置處獲得的所述一或多個傳感器測量值中的至少一者傳播粒子。