[發明專利]使用者啟動的手術安裝平臺的斷開式離合

有效

• 申請號: 201380053748.1
• 申請日: 2013-08-15
• 公開（公告）號: CN104717936B
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: P·G·格里菲思;P·W·莫爾;N·斯瓦魯普
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J19/06;B25J17/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 趙蓉民

1.機器人系統，所述系統包括：

聯動裝置，其具有關節；

驅動器或制動器系統，其被連接至所述聯動裝置；和

處理器，其與所述驅動器或制動器系統相連接，所述處理器被配置以：

響應于針對所述聯動裝置的第一手動作用力低于期望鉸接閾值而將信號傳送至所述驅動器或制動器系統，以便阻止所述聯動裝置自第一姿勢手動鉸接；

響應于鉸接所述聯動裝置的第二手動作用力超過所述期望鉸接閾值而改變所述信號，其中改變的信號被配置以促進所述聯動裝置自所述第一姿勢向第二姿勢的手動移動；

響應于檢測到所述手動移動的速度低于閾值速度而確定所述第二姿勢；和

將所述信號傳送至所述驅動器或制動器系統，以便阻止所述聯動裝置自所述第二姿勢的手動移動。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其進一步包括連接至所述關節的關節傳感器，所述關節傳感器被配置以感應施加至所述關節的所述第一手動作用力的第一扭力矩，并且其中所述處理器被配置以確定所述信號，以便將反扭力矩施加至所述聯動裝置而對抗所述第一扭力矩，并促使所述聯動裝置返回至所述第一姿勢，其中所述驅動器或制動器系統包括驅動系統。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中所述關節傳感器被配置成將施加到所述關節的所述第二手動作用力的第二扭力矩發送到所述處理器，并且其中所述機器人系統的所述處理器被配置成利用所述第二扭力矩確定所述第二手動作用力是否超過所述期望鉸接閾值，并且響應于確定所述第二手動作用力超過所述期望鉸接閾值而改變制動信號。

4.根據權利要求2所述的機器人系統，其中配置所述關節傳感器，以便將施加至所述關節的所述第二手動作用力的第二扭力矩傳送至所述處理器，并且其中所述機器人系統的所述處理器被配置以利用所述第二扭力矩確定所述第二手動作用力是否超過所述期望鉸接閾值，且響應于確定所述第二手動作用力超過所述期望鉸接閾值，改變所述信號以便減小所述反扭力矩，使得所述第一扭力矩足以手動地移動所述聯動裝置。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其中所述處理器被配置以響應于所述第二扭力矩超過閾值扭力矩而確定所述第二手動作用力超過所述期望鉸接閾值。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述信號包括驅動信號，且所述處理器被配置以響應于所述第二手動作用力超過所述期望鉸接閾值，通過將摩擦補償分量添加至所述信號而改變所述驅動信號，以便減輕所述聯動裝置向所述第二姿勢的手動移動的摩擦。

7.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述處理器被配置以通過確定所述手動移動的速度低于所述閾值速度達閾值停頓時間來確定所述第二姿勢，以便促進所述手動移動方向的倒轉，而不阻止所述手動移動。

8.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述處理器被配置以響應于針對所述聯動裝置的第三手動作用力低于所述期望鉸接閾值來阻止所述聯動裝置自所述第二姿勢的手動移動。

9.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述機器人系統包括手術機器人系統，其中所述聯動裝置包括裝配結構，所述裝配結構具有近側基座和平臺以及設置于所述近側基座和所述平臺之間的關節，其中所述平臺支撐多個手術操縱器，每個操縱器包括器械夾持器，所述器械夾持器被配置用于可釋放地接收手術器械，且其中所述手動移動改變所述多個手術操縱器相對于手術部位的位置。

10.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述機器人系統包括手術機器人系統，其中所述聯動裝置包括在手術操縱器中，所述手術操縱器具有被配置用于可釋放地接收手術器械的器械夾持器和被配置用于可釋放地接收插管的插管接口，所述手術操縱器被配置以在鄰近所述插管的開口內可樞軸轉動地移動所述手術器械的軸，以便操縱所述手術器械的末端執行器，且其中所述處理器被配置以響應于所述插管安裝至所述插管接口而利用超過所述期望鉸接閾值的第二手動作用力來阻止所述關節的手動鉸接。