[發(fā)明專(zhuān)利]使用者啟動(dòng)的手術(shù)安裝平臺(tái)的斷開(kāi)式離合

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380053748.1
• 申請(qǐng)日: 2013-08-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104717936B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·G·格里菲思;P·W·莫爾;N·斯瓦魯普
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/30
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/30;B25J19/06;B25J17/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11245
• 代理人: 趙蓉民

發(fā)明背景

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)旨在減少診斷或手術(shù)過(guò)程中損傷的無(wú)關(guān)聯(lián)組織的量，從而減少患者恢復(fù)時(shí)間、不適和有害的副作用。例如，微創(chuàng)手術(shù)的一個(gè)作用是減少的醫(yī)院術(shù)后恢復(fù)時(shí)間。由于標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)的平均住院時(shí)間通常顯著長(zhǎng)于相似的微創(chuàng)手術(shù)的平均住院時(shí)間，微創(chuàng)技術(shù)使用的增加每年可節(jié)省數(shù)百萬(wàn)美元的醫(yī)院費(fèi)用。雖然在美國(guó)每年進(jìn)行的許多手術(shù)可潛在地以微創(chuàng)的方式進(jìn)行，但由于微創(chuàng)手術(shù)器械和掌握它們所涉及的額外的手術(shù)訓(xùn)練的限制，只有一部分目前手術(shù)利用這些具有優(yōu)勢(shì)的技術(shù)。

已經(jīng)開(kāi)發(fā)了微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)或遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)來(lái)提高外科醫(yī)生的靈巧性和避免傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)的一些限制。在遠(yuǎn)程手術(shù)中，外科醫(yī)生利用一些形式的遠(yuǎn)程控制(例如，自動(dòng)控制裝置等)來(lái)操縱手術(shù)器械移動(dòng)，而不是直接用手握住和移動(dòng)器械。在遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)中，可在手術(shù)工作臺(tái)向外科醫(yī)生提供手術(shù)部位的圖像。在觀察顯示器上的手術(shù)部位二維或三維圖像的同時(shí)，外科醫(yī)生通過(guò)操縱主控裝置對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)過(guò)程，主控裝置進(jìn)而控制自動(dòng)控制裝置操作的器械的運(yùn)動(dòng)。

用于遠(yuǎn)程手術(shù)的自動(dòng)控制裝置通常接受來(lái)自?xún)蓚€(gè)主控器(對(duì)應(yīng)于外科醫(yī)生的每一只手)的輸入信息，并可包括兩只或更多只機(jī)器人手臂，手術(shù)器械安裝于機(jī)器人手臂的每一只上。主控器與相關(guān)的機(jī)器人手臂以及器械組件之間的操作連通通常通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。該控制系統(tǒng)通常包括至少一個(gè)處理器，處理器將輸入命令從主控器遞送至相關(guān)機(jī)器人手臂和器械組件，并在例如力反饋等情況下從器械和手臂組件返回至相關(guān)的主控器。機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例是可從Calif,Sunnyvale的Intuitive Surgical,Inc.獲得的DA系統(tǒng)。

多種結(jié)構(gòu)布置可用于在機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中在手術(shù)部位支撐手術(shù)器械。從動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置(driven linkage)或“從動(dòng)裝置(slave)”通常被稱(chēng)作機(jī)器人手術(shù)操縱器，在微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中用作機(jī)器人手術(shù)操縱器的示例性聯(lián)動(dòng)裝置的布置描述于美國(guó)專(zhuān)利號(hào)7,594,912、6,758,843、6,246,200、和5,800,423中，其全部公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文中。這些聯(lián)動(dòng)裝置通常利用平行四邊形布置來(lái)保持具有軸的器械。這種操縱器結(jié)構(gòu)可約束器械的移動(dòng)，使得器械圍繞位于沿著剛性軸長(zhǎng)度的空間內(nèi)的操縱的遠(yuǎn)程中心樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)將操縱的遠(yuǎn)程中心與內(nèi)部手術(shù)部位的切口點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)(例如，與在腹腔鏡手術(shù)過(guò)程中腹壁處的套管針或插管對(duì)準(zhǔn))，手術(shù)器械的末端執(zhí)行器通過(guò)使用操縱器聯(lián)動(dòng)裝置移動(dòng)軸的近端而被安全定位，不對(duì)腹壁強(qiáng)加潛在危險(xiǎn)的力量。可選的操縱器結(jié)構(gòu)描述于例如美國(guó)專(zhuān)利號(hào)7,763,015、6,702,805、6,676,669、5,855,583、5,808,665、5,445,166和5,184,601中，其全部公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文中。

多種結(jié)構(gòu)布置也可用于在機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中在手術(shù)部位支撐和定位機(jī)器人手術(shù)操縱器和手術(shù)器械。支撐聯(lián)動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)有時(shí)稱(chēng)為裝配(set-up)關(guān)節(jié)或裝配關(guān)節(jié)手臂，其通常用于將每個(gè)操縱器定位并對(duì)準(zhǔn)患者體內(nèi)各自的切口點(diǎn)。支撐聯(lián)動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)促進(jìn)手術(shù)操縱器對(duì)準(zhǔn)期望的手術(shù)切口點(diǎn)和目標(biāo)解剖機(jī)構(gòu)。示例性支撐聯(lián)動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)描述于美國(guó)專(zhuān)利號(hào)6,246,200和6,788,018中，其全部公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文中。

雖然新的遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)和裝置已被證明是高效和有優(yōu)勢(shì)的，但仍然期望進(jìn)一步的改進(jìn)。一般而言，可期望改進(jìn)的微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。如果這些改進(jìn)的技術(shù)增加機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的效率和易用性，則將是尤其有益的。例如，提高可操縱性、增加手術(shù)室內(nèi)的空間利用率、提供更快和更容易的裝配、在使用過(guò)程中阻止機(jī)器人裝置間的碰撞和/或降低這些新的手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)械復(fù)雜性和尺寸是尤其有益的。

發(fā)明概述

下文呈現(xiàn)本發(fā)明一些實(shí)施方式的簡(jiǎn)要概述，從而提供本發(fā)明的基本理解。此概述并非本發(fā)明的全面概覽。其不旨在確定本發(fā)明關(guān)鍵/極其重要的要素或圈定本發(fā)明的范圍。其唯一目的是以簡(jiǎn)要的形式呈現(xiàn)本發(fā)明的一些實(shí)施方式，作為接下來(lái)呈現(xiàn)的更加詳細(xì)說(shuō)明的開(kāi)端。