[發明專利]轉輪控制裝置

有效

• 申請號: 201380052249.0
• 申請日: 2013-10-01
• 公開（公告）號: CN104718124A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 武田裕也
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種轉輪控制裝置。

背景技術

在專利文獻1中公開了如下一種技術：為了順利通過彎道處，在轉彎過程中，曲率越大，使與自校準扭矩相應地施加于方向盤的轉輪反力越小。

專利文獻1：日本特開平11-78938號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在上述現有技術中，由于相對于自校準扭矩的轉輪反力特性發生變化，因此存在給駕駛員帶來不適感覺的問題。

本發明的目的在于提供一種能夠減輕給駕駛員帶來的不適感覺的轉輪控制裝置。

用于解決問題的方案

在本發明中，計算曲率越大則越大的偏移量，在以自校準扭矩和轉輪反力為坐標軸的坐標上設定自校準扭矩越大則轉輪反力越大的轉輪反力特性，在坐標上使該轉輪反力特性向與自校準扭矩相同符號的方向偏移偏移量。此時，彎道方向的轉輪扭矩越大，越抑制偏移量的變化。

發明的效果

因此，能夠在維持轉輪反力特性的狀態下變更轉輪反力，從而能夠減輕給駕駛員帶來的不適感覺。

附圖說明

圖1是表示實施例1的車輛的轉輪系統的系統圖。

圖2是轉向控制部19的控制框圖。

圖3是轉輪反力控制部20的控制框圖。

圖4是干擾抑制指令轉向角運算部32的控制框圖。

圖5是與橫擺角相應的推斥力運算部37的控制框圖。

圖6是與橫向位置相應的推斥力運算部38的控制框圖。

圖7是表示橫擺角F/B控制和橫向位置F/B控制的控制區域的圖。

圖8是表示正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到單次的橫風的情況下的橫擺角變化的時間圖。

圖9是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續的橫風的情況下未實施橫向位置F/B控制時的橫擺角變化和橫向位置變化的時間圖。

圖10是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續的橫風的情況下實施了橫向位置F/B控制時的橫擺角變化和橫向位置變化的時間圖。

圖11是橫向力偏移部34的控制框圖。

圖12是示出表示與自校準扭矩相應的轉輪反力扭矩的轉輪反力特性向與自校準扭矩相同的方向偏移的狀態的圖。

圖13是表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性圖。

圖14是表示通過使表示與自校準扭矩相應的轉輪反力扭矩的轉輪反力特性向與自校準扭矩相同的方向偏移而表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性發生了變化的狀態的圖。

圖15是轉輪反力扭矩偏移部36的控制框圖。

圖16是與偏離余量時間相應的反力運算部39的控制框圖。

圖17是與橫向位置相應的反力運算部40的控制框圖。

圖18是示出表示與自校準扭矩相應的轉輪反力扭矩的轉輪反力特性向轉輪反力扭矩的絕對值變大的方向偏移的狀態的圖。

圖19是表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性。

圖20是表示通過使表示與自校準扭矩相應的轉輪反力扭矩的轉輪反力特性向轉輪反力扭矩的絕對值變大的方向偏移而表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性發生了變化的狀態的圖。

圖21是表示實施例1的橫向力偏移部中的限幅處理部內的控制結構的框圖。

圖22是計算實施例1的正行駛于彎道的橫向力偏移部的比率限幅增益k的對應圖。

圖23是表示在實施例1的轉輪控制裝置中具有比較大的曲率的彎道連續時的狀態的概要圖。

附圖標記說明