[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)輪控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380052216.6
• 申請日: 2013-10-01
• 公開（公告）號: CN104736415A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 武田裕也
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)輪控制裝置。

背景技術(shù)

在專利文獻(xiàn)1中公開了如下一種技術(shù)：為了順利通過彎道處，在轉(zhuǎn)彎過程中，曲率越大，使與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)地施加于方向盤的轉(zhuǎn)輪反力越小。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平11-78938號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，由于相對于自校準(zhǔn)扭矩的轉(zhuǎn)輪反力特性發(fā)生變化，因此存在給駕駛員帶來不適感覺的問題。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減輕給駕駛員帶來的不適感覺的轉(zhuǎn)輪控制裝置。

用于解決問題的方案

在本發(fā)明中，計算曲率越大則越大的偏移量，使轉(zhuǎn)輪反力特性向與自校準(zhǔn)扭矩相同符號的方向偏移。另外，在判定為松手狀態(tài)的情況下，抑制偏移量的增加。

發(fā)明的效果

因此，能夠在維持轉(zhuǎn)輪反力特性的狀態(tài)下變更轉(zhuǎn)輪反力，從而能夠減輕給駕駛員帶來的不適感覺。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施例1的車輛的轉(zhuǎn)輪系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。

圖2是轉(zhuǎn)向控制部19的控制框圖。

圖3是轉(zhuǎn)輪反力控制部20的控制框圖。

圖4是干擾抑制指令轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32的控制框圖。

圖5是與橫擺角相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部37的控制框圖。

圖6是與橫向位置相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部38的控制框圖。

圖7是表示橫擺角F/B控制和橫向位置F/B控制的控制區(qū)域的圖。

圖8是表示正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到單次的橫風(fēng)的情況下的橫擺角變化的時間圖。

圖9是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續(xù)的橫風(fēng)的情況下未實(shí)施橫向位置F/B控制時的橫擺角變化和橫向位置變化的時間圖。

圖10是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續(xù)的橫風(fēng)的情況下實(shí)施了橫向位置F/B控制時的橫擺角變化和橫向位置變化的時間圖。

圖11是橫向力偏移部34的控制框圖。

圖12是示出表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反力扭矩的轉(zhuǎn)輪反力特性向與自校準(zhǔn)扭矩相同的方向偏移的狀態(tài)的圖。

圖13是表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩的關(guān)系的特性圖。

圖14是表示通過使表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反力扭矩的轉(zhuǎn)輪反力特性向與自校準(zhǔn)扭矩相同的方向偏移從而表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩的關(guān)系的特性發(fā)生了變化的狀態(tài)的圖。

圖15是轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部36的控制框圖。

圖16是與偏離余量時間相應(yīng)的反力運(yùn)算部39的控制框圖。

圖17是與橫向位置相應(yīng)的反力運(yùn)算部40的控制框圖。

圖18是示出表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反力扭矩的轉(zhuǎn)輪反力特性向轉(zhuǎn)輪反力扭矩的絕對值變大的方向偏移的狀態(tài)的圖。

圖19是表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩的關(guān)系的特性。

圖20是表示通過使表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反力扭矩的轉(zhuǎn)輪反力特性向轉(zhuǎn)輪反力扭矩的絕對值變大的方向偏移從而表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩的關(guān)系的特性發(fā)生了變化的狀態(tài)的圖。

圖21是表示實(shí)施例1的橫向力偏移部中的限幅處理部內(nèi)的控制結(jié)構(gòu)的框圖。

圖22是表示在實(shí)施例1的轉(zhuǎn)輪控制裝置中從直行狀態(tài)進(jìn)入彎道時的狀態(tài)的概要圖。

附圖標(biāo)記說明