[發明專利]轉輪控制裝置

有效

• 申請號: 201380052216.6
• 申請日: 2013-10-01
• 公開（公告）號: CN104736415A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 武田裕也
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種轉輪控制裝置，其特征在于，具備：

轉輪部，其與使轉向輪轉向的轉向部機械地分離，接受駕駛員的轉輪輸入；

轉輪反力控制單元，其在將自校準扭矩和轉輪反力設為坐標軸的坐標上設定自校準扭矩越大則轉輪反力越大的轉輪反力特性，根據該轉輪反力特性對上述轉輪部施加轉輪反力；

曲率檢測單元，其檢測白線的曲率；

偏移量計算單元，其計算所檢測出的上述曲率越大則越大的偏移量；

抑制偏移量計算單元，其計算對上述偏移量的變化率施加規定的限制而得到的抑制偏移量；

偏移單元，其使上述轉輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量；

車道偏離抑制單元，其將到上述白線的距離越短則越大的轉輪反力施加于上述轉輪部；

松手判定單元，其在檢測出與所檢測出的上述曲率的彎曲方向相反的轉輪扭矩時，判定為松手狀態；以及

偏移抑制單元，其在由上述松手判定單元判定為松手狀態的情況下，將施加于上述變化率的規定的限制變更為比該規定的限制大的限制。

2.根據權利要求1所述的轉輪控制裝置，其特征在于，

僅在所檢測出的上述曲率為規定曲率以上的情況下，上述偏移抑制單元變更為上述大的限制。

3.根據權利要求1或2所述的轉輪控制裝置，其特征在于，

設置有變化率抑制單元，所檢測出的上述曲率越大則該變化率抑制單元越抑制上述偏移量的變化率。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的轉輪控制裝置，其特征在于，

上述轉輪反力特性為：與自校準扭矩大時相比，在自校準扭矩小時與自校準扭矩的變化量相對的轉輪反力的變化量大。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的轉輪控制裝置，其特征在于，

還具有偏離偏移量計算單元，該偏離偏移量計算單元計算到白線的距離越短則越大的偏離偏移量，

上述車道偏離抑制單元是使上述轉輪反力特性在上述坐標上向如下方向偏移上述偏離偏移量的單元：到白線的距離越短則上述轉輪反力扭矩的絕對值越大的方向。

6.一種轉輪控制裝置，其特征在于，

將到白線的距離越短則越大的轉輪反力施加于轉輪部，并且在將自校準扭矩和轉輪反力設為坐標軸的坐標上設定自校準扭矩越大則轉輪反力越大的轉輪反力特性，在根據該轉輪反力特性對與轉向部機械地分離的轉輪部施加轉輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的偏移量，計算對該偏移量的變化率施加規定的限制而得到的抑制偏移量，在使上述轉輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉輪扭矩的情況下，變更為比上述規定的限制大的限制來抑制上述偏移量的增加。

7.一種轉輪控制裝置，其特征在于，具備：

檢測白線的曲率的傳感器；

檢測轉輪扭矩的傳感器；以及

控制器，其將到白線的距離越短則越大的轉輪反力施加于轉輪部，并且在將自校準扭矩和轉輪反力設為坐標軸的坐標上設定自校準扭矩越大則轉輪反力越大的轉輪反力特性，在根據該轉輪反力特性對與轉向部機械地分離的轉輪部施加轉輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的偏移量，計算對該偏移量的變化率施加規定的限制而得到的抑制偏移量，在使上述轉輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉輪扭矩的情況下，變更為比上述規定的限制大的限制來抑制上述偏移量的增加。