[發明專利]轉向控制裝置、轉向控制方法

有效

• 申請號: 201380051570.7
• 申請日: 2013-09-30
• 公開（公告）號: CN104718123B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 宮坂匠吾
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

技術領域

本發明涉及一種轉向控制裝置以及轉向控制方法。

背景技術

在專利文獻1中記載有利用轉向用的一個電動機使車輪轉向的線控轉向，在轉向用的電動機中產生異常時，連接備用的離合器而以機械方式連結轉向系統。

這樣，在利用一個電動機進行轉向的情況下，為了得到足夠的功率，電動機大型化而導致布局的自由度下降，因此，考慮利用更加小型的兩個電動機使車輪轉向的結構。

專利文獻1：日本特開2002－225733號公報

發明內容

如果形成利用兩個電動機對車輪進行轉向的結構，則能夠抑制電動機的大型化，布局性也優異，但對于失效保護仍存在研究的余地。例如，考慮在某一個電動機發生異常時，連接備用離合器，但這使得未發生異常的另一個電動機也變得不能夠使用，無法充分地利用設置有兩個電動機的優勢。

本發明的課題是實現充分地利用設置多個電動機這一優勢的失效保護。

本發明的一個方式的轉向控制裝置在轉向操縱輸入機構和轉向輸出機構之間安裝離合器，設置向轉向輸出機構施加驅動力的第一電動機以及第二電動機，在輸出軸上設置扭矩檢測部。并且，將在斷開離合器的狀態下，與輸入軸的旋轉角相對應地，由第一控制部控制第一電動機的旋轉角，并且由第二控制部控制第二電動機的旋轉角，由此控制車輪的轉向角的控制，定義為2電動機轉向控制。另外，將在斷開離合器、且不由第一控制部進行第一電動機的驅動控制的狀態下，與輸入軸的旋轉角相對應地，由第二控制部控制第二電動機的旋轉角，由此控制車輪的轉向角的控制，定義為1電動機轉向控制。另外，將在連接離合器、且不由第二控制部進行第二電動機的驅動控制的狀態下，與由扭矩檢測部所檢測出的扭矩相對應地，由第一控制部控制第一電動機的扭矩，由此控制對于駕駛者的轉向操作的輔助扭矩的控制，定義為1電動機輔助控制。并且，在第一控制部以及第二控制部執行2電動機轉向控制的狀態下，第一控制部、第一電動機、以及扭矩檢測部中的至少一個發生了異常時，由第二控制部執行1電動機轉向控制。并且，在第一控制部以及第二控制部執行2電動機轉向控制的狀態下，第二控制部、以及第二電動機中的至少一個發生了異常時，由第一控制部執行1電動機輔助控制。

發明的效果

根據本發明，在執行2電動機轉向控制的狀態下，即使在由第一控制部進行的控制系統中發生了異常，由于由第二控制部進行的控制系統正常地發揮功能，因此利用由該第二控制部進行的控制切換至1電動機轉向控制。另一方面，在執行2電動機轉向控制的狀態下，即使在由第二控制部進行的控制系統中發生了異常，由于由第一控制部進行的控制系統正常地發揮功能，因此利用由該第一控制部進行的控制切換至1電動機輔助控制。這樣，一邊利用正常地發揮功能的控制系統，一邊與異常發生部位相對應地切換控制，由此實現充分地利用了設置多個電動機的優勢的失效保護。

附圖說明

圖1是轉向裝置的結構圖。

圖2是表示是與診斷結果相對應的控制模式的圖。

圖3是控制模式的轉換圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對本發明的實施方式進行說明。

《第1實施方式》

《結構》

首先說明轉向裝置的構造。

圖1是轉向裝置的概略結構圖。

方向盤11與轉向軸12連結，車輪(轉向輪)13L以及13R依次經由轉向節臂14、橫拉桿15、齒條軸16以及小齒輪17而與第一小齒輪軸18連結。轉向軸12以及第一小齒輪軸18以能夠經由離合器19切換為連接或者斷開中的某一個的狀態進行連結。

在這里，存在于離合器19的輸入側的方向盤11以及轉向軸12，是轉向軸12根據駕駛者的轉向操作進行旋轉的轉向操縱輸入機構St_IN。另外，存在于離合器19的輸出側的轉向節臂14、橫拉桿15、齒條軸16、小齒輪17以及第一小齒輪軸18，是車輪13L以及13R利用第一小齒輪軸18的旋轉進行轉向的轉向輸出機構St_OUT。

因此，如果在連接(接合)離合器19后的狀態下，使方向盤11旋轉，則轉向軸12、離合器19以及第一小齒輪軸18旋轉。第一小齒輪軸18的旋轉運動利用齒條軸16以及小齒輪17變換為橫拉桿15的進退運動，經由轉向節臂14使車輪13L以及13R轉向。