[發明專利]轉向控制裝置、轉向控制方法

有效

• 申請號: 201380051570.7
• 申請日: 2013-09-30
• 公開（公告）號: CN104718123B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 宮坂匠吾
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種轉向控制裝置，其特征在于，具備：

轉向操縱輸入機構，其利用駕駛者的轉向操作使輸入軸旋轉；

轉向輸出機構，其利用輸出軸的旋轉使車輪轉向；

離合器，其能夠接通/斷開地將所述輸入軸和所述輸出軸連結；

第一電動機，其能夠向所述轉向輸出機構施加驅動力；

第二電動機，其能夠向所述轉向輸出機構施加驅動力；

第一控制部，其驅動控制所述第一電動機；

第二控制部，其驅動控制所述第二電動機；以及

扭矩檢測部，其檢測所述輸出軸的扭矩，

將在斷開所述離合器的狀態下，與所述輸入軸的旋轉角相對應地，由所述第一控制部控制所述第一電動機的旋轉角，并且由所述第二控制部控制所述第二電動機的旋轉角，由此控制所述車輪的轉向角的控制，定義為2電動機轉向控制，

將在斷開所述離合器、且不由所述第一控制部進行所述第一電動機的驅動控制的狀態下，與所述輸入軸的旋轉角相對應地，由所述第二控制部控制所述第二電動機的旋轉角，由此控制所述車輪的轉向角的控制，定義為1電動機轉向控制，

將在連接所述離合器、且不由所述第二控制部進行所述第二電動機的驅動控制的狀態下，與由所述扭矩檢測部所檢測出的扭矩相對應地，由所述第一控制部控制所述第一電動機的扭矩，由此控制對于駕駛者的轉向操作的輔助扭矩的控制，定義為1電動機輔助控制，

在所述第一控制部以及所述第二控制部執行所述2電動機轉向控制的狀態下，所述第一控制部、所述第一電動機、以及所述扭矩檢測部中的至少一個發生了異常時，由所述第二控制部執行所述1電動機轉向控制，

在所述第一控制部以及所述第二控制部執行所述2電動機轉向控制的狀態下，所述第二控制部、以及所述第二電動機中的至少一個發生了異常時，由所述第一控制部執行所述1電動機輔助控制。

2.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其特征在于，具備：

反作用力電動機，其能夠對所述轉向操縱輸入機構施加轉向操縱反作用力；以及

反作用力控制部，其驅動控制所述反作用力電動機，

將在斷開所述離合器的狀態下，與所述輸入軸的旋轉角相對應地，由所述第一控制部控制所述第一電動機的旋轉角，并且由所述第二控制部控制所述第二電動機的旋轉角，由此通過控制所述車輪的轉向角、且由所述反作用力控制部控制所述反作用力電動機的扭矩，控制對于駕駛者的轉向操作的轉向操縱反作用力的控制，定義為2電動機轉向控制，

將在斷開所述離合器、且不由所述第一控制部進行所述第一電動機的驅動控制的狀態下，與所述輸入軸的旋轉角相對應地，由所述第二控制部控制所述第二電動機的旋轉角，由此通過控制所述車輪的轉向角、且由所述反作用力控制部控制所述反作用力電動機的扭矩，控制對于駕駛者的轉向操作的轉向操縱反作用力的控制，定義為1電動機轉向控制，

將在連接所述離合器、且不由所述第二控制部進行所述第二電動機的驅動控制的狀態下，與由所述扭矩檢測部所檢測出的扭矩相對應地，由所述第一控制部控制所述第一電動機的扭矩，由此控制對于駕駛者的轉向操作的輔助扭矩的控制，定義為1電動機輔助控制，

在所述第一控制部、所述第二控制部、以及所述反作用力控制部執行所述2電動機轉向控制的狀態下，所述第一控制部、所述第一電動機、以及所述扭矩檢測部中的至少一個發生了異常時，由所述第二控制部、以及所述反作用力控制部執行所述1電動機轉向控制，

在所述第一控制部、所述第二控制部、以及所述反作用力控制部執行所述2電動機轉向控制的狀態下，所述第二控制部、以及所述第二電動機中的至少一個、或者所述反作用力控制部、以及所述反作用力電動機中的至少一個發生了異常時，由所述第一控制部執行所述1電動機輔助控制。

3.根據權利要求2所述的轉向控制裝置，其特征在于，

在執行所述1電動機轉向控制的狀態下，所述第二控制部、以及所述第二電動機中的至少一個、或者所述反作用力控制部、以及所述反作用力電動機中的至少一個發生了異常時，在連接所述離合器的狀態下，中止所述1電動機轉向控制。

4.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其特征在于，

在執行所述1電動機輔助控制的狀態下，所述第一控制部、所述第一電動機、以及所述扭矩檢測部中的至少一個發生了異常時，在連接所述離合器的狀態下，中止所述1電動機輔助控制。