[發明專利]轉輪控制裝置

有效

• 申請號: 201380050114.0
• 申請日: 2013-09-11
• 公開（公告）號: CN104661895A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 武田裕也
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D111/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種轉輪控制裝置。

背景技術

在專利文獻1中，公開了一種根據由駕駛員輸入到方向盤的轉輪扭矩的符號來施加輔助扭矩的電動動力轉輪系統。

專利文獻1：日本特開2010-188825號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在上述現有技術中存在以下問題：由于轉輪角中立位置與轉輪扭矩中立位置一致，因此在駕駛員為了使靠近車道的一端的車輛返回到車道中央而進行跨越轉輪角中立位置的修正轉輪的情況下，轉輪扭矩的符號反轉，駕駛員控制力的方向發生切換，因此駕駛員的轉輪負擔大。

本發明的目的在于提供如下一種轉輪控制裝置：能夠減輕駕駛員為了使靠近車道的一端的車輛返回到車道中央而進行修正轉輪時的轉輪負擔。

用于解決問題的方案

在本發明中，根據與轉向部機械地分離的轉輪部的轉輪量來控制轉向部的轉向量，在以自校準扭矩和轉輪反作用力為坐標軸的坐標上設定自校準扭矩越大則轉輪反作用力越大的轉輪反作用力特性，在基于該轉輪反作用力特性對轉輪部施加與自校準扭矩相應的轉輪反作用力時，使轉輪反作用力特性在坐標上向如下方向偏移，該方向為白線與本車輛行進方向所成的角度即橫擺角的積分值越大則轉輪反作用力的絕對值越大的方向。

發明的效果

由此，轉輪扭矩中立位置與轉輪角中立位置相比向偏轉增加側偏移，因此能夠抑制修正轉輪時的轉輪扭矩的符號的反轉。其結果，駕駛員控制力的方向不易切換，因此能夠減輕駕駛員的轉輪負擔。

附圖說明

圖1是表示實施例1的車輛的轉輪系統的系統圖。

圖2是轉向控制部19的控制框圖。

圖3是轉輪反作用力控制部20的控制框圖。

圖4是干擾抑制指令轉向角運算部32的控制框圖。

圖5是與橫擺角相應的推斥力運算部37的控制框圖。

圖6是與橫向位置相應的推斥力運算部38的控制框圖。

圖7是表示橫擺角F/B控制和橫向位置F/B控制的控制區域的圖。

圖8是表示在高速公路的直線道路上行駛過程中的車輛受到單次的橫風的情況下的橫擺角變化的時間圖。

圖9是表示在高速公路的直線道路上行駛過程中的車輛受到連續的橫風的情況下未實施橫向位置F/B控制時的橫擺角變化以及橫向位置變化的時間圖。

圖10是表示在高速公路的直線道路上行駛過程中的車輛受到連續的橫風的情況下實施了橫向位置F/B控制時的橫擺角變化以及橫向位置變化的時間圖。

圖11是橫向力偏移部34的控制框圖。

圖12是示出表示與自校準扭矩相應的轉輪反作用力扭矩的轉輪反作用力特性向與自校準扭矩相同的方向偏移后的狀態的圖。

圖13是表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性圖。

圖14是示出由于表示與自校準扭矩相應的轉輪反作用力扭矩的轉輪反作用力特性向與自校準扭矩相同的方向偏移而表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性發生變化的狀態的圖。

圖15是轉輪反作用力扭矩偏移部36的控制框圖。

圖16是與偏離余量時間相應的反作用力運算部39的控制框圖。

圖17是與橫向位置相應的反作用力運算部40的控制框圖。

圖18是示出表示與自校準扭矩相應的轉輪反作用力扭矩的轉輪反作用力特性向轉輪反作用力扭矩的絕對值變大的方向偏移后的狀態的圖。

圖19是表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性圖。

圖20是示出由于表示與自校準扭矩相應的轉輪反作用力扭矩的轉輪反作用力特性向轉輪反作用力扭矩的絕對值變大的方向偏移而表示方向盤的轉輪角與駕駛員的轉輪扭矩的關系的特性發生變化的狀態的圖。

圖21是表示實施例2的車輛的轉輪系統的系統圖。

圖22是輔助扭矩控制部28的控制框圖。

圖23是輔助扭矩偏移部42的控制框圖。

圖24是示出表示與轉輪扭矩相應的輔助扭矩的輔助扭矩特性向輔助扭矩的絕對值變小的方向偏移后的狀態的圖。

附圖標記說明