[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)輪控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380050114.0
• 申請(qǐng)日: 2013-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104661895A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武田裕也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D111/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，具備：

轉(zhuǎn)輪部，其接收駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入；

轉(zhuǎn)向部，其與上述轉(zhuǎn)輪部機(jī)械地分離，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

轉(zhuǎn)向控制單元，其根據(jù)上述轉(zhuǎn)輪部的轉(zhuǎn)輪量來(lái)控制上述轉(zhuǎn)向部的轉(zhuǎn)向量；

轉(zhuǎn)輪反作用力控制單元，其在以自校準(zhǔn)扭矩和轉(zhuǎn)輪反作用力為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)上設(shè)定自校準(zhǔn)扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反作用力越大的轉(zhuǎn)輪反作用力特性，基于該轉(zhuǎn)輪反作用力特性對(duì)上述轉(zhuǎn)輪部施加與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力；

橫擺角積分值計(jì)算單元，其計(jì)算白線與本車輛行進(jìn)方向所成的角度即橫擺角的積分值；以及

偏移單元，其使上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性在上述坐標(biāo)上向如下方向偏移，該方向?yàn)樯鲜鰴M擺角的積分值越大則上述轉(zhuǎn)輪反作用力的絕對(duì)值越大的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性為，在自校準(zhǔn)扭矩為零的位置前后，轉(zhuǎn)輪反作用力的符號(hào)反轉(zhuǎn)。

3.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，具備：

轉(zhuǎn)輪部，其接收駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入；

轉(zhuǎn)向部，其與上述轉(zhuǎn)輪部機(jī)械地連接，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

輔助扭矩控制單元，其在以轉(zhuǎn)輪扭矩和輔助扭矩為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)上設(shè)定轉(zhuǎn)輪扭矩越大則輔助扭矩越大的輔助扭矩特性，基于該輔助扭矩特性對(duì)上述轉(zhuǎn)向部施加與轉(zhuǎn)輪扭矩相應(yīng)的輔助扭矩；

橫擺角積分值計(jì)算單元，其計(jì)算白線與本車輛行進(jìn)方向所成的角度即橫擺角的積分值；以及

偏移單元，其使上述輔助扭矩特性在上述坐標(biāo)上向如下方向偏移，該方向?yàn)樯鲜鰴M擺角的積分值越大則上述輔助扭矩的絕對(duì)值越小的方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

上述輔助扭矩特性為，在轉(zhuǎn)輪扭矩為零的位置前后，輔助扭矩的符號(hào)反轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

設(shè)置有積分值校正單元，當(dāng)上述橫擺角的積分值是表示本車輛到達(dá)上述白線的規(guī)定值時(shí)，該積分值校正單元使上述橫擺角的積分值的符號(hào)反轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

上述積分值校正單元在使上述橫擺角的積分值的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)到達(dá)白線后的行駛車道的車道寬度相對(duì)于到達(dá)白線前的行駛車道的車道寬度的比率來(lái)校正上述橫擺角的積分值。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

還具備抑制單元，在缺失了單側(cè)的白線的情況下，該抑制單元抑制由上述偏移單元產(chǎn)生的上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性的偏移量的變化。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中的任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

還具備抑制單元，在進(jìn)行了變道的情況下，該抑制單元抑制由上述偏移單元產(chǎn)生的上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性的偏移量的變化。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

上述抑制單元在預(yù)先設(shè)定的規(guī)定時(shí)間的期間內(nèi)抑制上述偏移量的變化。

10.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，

根據(jù)與轉(zhuǎn)向部機(jī)械地分離的轉(zhuǎn)輪部的轉(zhuǎn)輪量來(lái)控制上述轉(zhuǎn)向部的轉(zhuǎn)向量，在以自校準(zhǔn)扭矩和轉(zhuǎn)輪反作用力為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)上設(shè)定自校準(zhǔn)扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反作用力越大的轉(zhuǎn)輪反作用力特性，在基于該轉(zhuǎn)輪反作用力特性對(duì)上述轉(zhuǎn)輪部施加與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力時(shí)，使上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性在上述坐標(biāo)上向如下方向偏移，該方向?yàn)榘拙€與本車輛行進(jìn)方向所成的角度即橫擺角的積分值越大則上述轉(zhuǎn)輪反作用力的絕對(duì)值越大的方向。

11.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，具備：

傳感器，其對(duì)白線與本車輛行進(jìn)方向所成的角度即橫擺角的積分值進(jìn)行檢測(cè)；以及

控制器，其根據(jù)與轉(zhuǎn)向部機(jī)械地分離的轉(zhuǎn)輪部的轉(zhuǎn)輪量來(lái)控制上述轉(zhuǎn)向部的轉(zhuǎn)向量，在以自校準(zhǔn)扭矩和轉(zhuǎn)輪反作用力為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)上設(shè)定自校準(zhǔn)扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反作用力越大的轉(zhuǎn)輪反作用力特性，在基于該轉(zhuǎn)輪反作用力特性對(duì)上述轉(zhuǎn)輪部施加與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力時(shí)，使上述轉(zhuǎn)輪反作用力特性在上述坐標(biāo)上向如下方向偏移，該方向?yàn)樗鶛z測(cè)出的上述橫擺角的積分值越大則上述轉(zhuǎn)輪反作用力的絕對(duì)值越大的方向。