[發(fā)明專利]電梯的控制裝置及電梯的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380041982.2
• 申請(qǐng)日: 2013-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN104520223A
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 酒井雅也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B66B1/30
• 分類號(hào): B66B1/30
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;龔曉娟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及能夠穩(wěn)定地降低電梯開始行進(jìn)時(shí)的起動(dòng)沖擊和轎廂的回滾(rollback)的電梯的控制裝置及電梯的控制方法。

背景技術(shù)

通常，在繩索式電梯中，轎廂和對(duì)重借助驅(qū)動(dòng)繩輪被吊掛成吊瓶狀。在使這樣的繩索式電梯的轎廂靜止的情況下，通過制動(dòng)器來保持靜止，在開始行進(jìn)時(shí)(起動(dòng)時(shí))使制動(dòng)器釋放，通過電動(dòng)機(jī)使驅(qū)動(dòng)繩輪旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行轎廂的升降。

另外，在這樣使轎廂開始行進(jìn)時(shí)，隨著制動(dòng)器的釋放，與轎廂和對(duì)重的重量差相當(dāng)?shù)呢?fù)載量(以下稱為不平衡負(fù)載量)傳遞給電動(dòng)機(jī)。因此，如果在電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩為零的狀態(tài)下使制動(dòng)器釋放，將由于控制響應(yīng)的延遲而產(chǎn)生起動(dòng)沖擊和/或轎廂的回滾。

因此，為了降低起動(dòng)沖擊和回滾，通常采用如下的起動(dòng)控制方式：檢測(cè)轎廂的承載重量，通過電動(dòng)機(jī)使產(chǎn)生與不平衡負(fù)載量抵消的轉(zhuǎn)矩，然后使制動(dòng)器釋放。

但是，在該控制方式下，需要檢測(cè)轎廂的承載重量的載荷檢測(cè)裝置，除了造成成本上升外，還需要載荷檢測(cè)裝置的調(diào)節(jié)。因此，要求不使用載荷檢測(cè)裝置即可降低起動(dòng)沖擊和回滾的起動(dòng)控制方式。

為了滿足這種要求，過去有在起動(dòng)時(shí)將速度控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度暫時(shí)設(shè)為高速的控制方式(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。另外，也有如下這樣的控制方式：在起動(dòng)時(shí)，將逆變器控制裝置中的轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度設(shè)定為比使制動(dòng)器釋放時(shí)的制動(dòng)器的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩變化速度快。并且，檢測(cè)起動(dòng)時(shí)的轎廂的移動(dòng)方向和移動(dòng)量，對(duì)逆變器裝置中的轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)提供抵消檢測(cè)出的移動(dòng)量的方向上的反饋(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。

此外，還有如下這樣的控制裝置：在起動(dòng)時(shí)通過控制制動(dòng)線圈電流，使制動(dòng)器的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩逐漸減小，再通過速度檢測(cè)器檢測(cè)轎廂的運(yùn)動(dòng)。并且，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩電流指令值加上基于檢測(cè)出的轎廂的運(yùn)動(dòng)的偏置量(例如，參照專利文獻(xiàn)3)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開昭60－040386號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開昭62－004180號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特公平7－068016號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

但是，現(xiàn)有技術(shù)存在如下所述的問題。

在專利文獻(xiàn)1、2記載的現(xiàn)有技術(shù)中，在將速度控制系統(tǒng)或者轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)(電流控制系統(tǒng))的響應(yīng)速度設(shè)為高速時(shí)，能夠降低起動(dòng)沖擊和回滾。但是，指令值容易不穩(wěn)定，尤其在起動(dòng)時(shí)的速度為微速的區(qū)域中更為顯著。另外，此處所講的容易不穩(wěn)定是指容易產(chǎn)生振動(dòng)(振蕩)。

這是由于速度檢測(cè)誤差和速度檢測(cè)的時(shí)間延遲增大。即，在通過通常使用的編碼器等脈沖計(jì)測(cè)來進(jìn)行速度檢測(cè)時(shí)，在微速時(shí)脈沖變化較小。因此，在進(jìn)行使用了微型計(jì)算機(jī)等的數(shù)字控制時(shí)，與高速行進(jìn)時(shí)相比，速度檢測(cè)誤差和速度檢測(cè)的時(shí)間延遲相對(duì)增大。

因此，在不平衡負(fù)載量較大的情況下或者不平衡負(fù)載量較小的情況下，為了降低起動(dòng)沖擊，即使充分提高了控制響應(yīng)，當(dāng)在起動(dòng)后進(jìn)行使轎廂的速度為零的速度控制時(shí)，由于脈沖變化較小，因而指令值容易不穩(wěn)定。另外，此處所講的不平衡負(fù)載量較大的情況，是指轎廂的承載狀態(tài)接近空閑或者接近滿員的狀態(tài)，不平衡負(fù)載量較小的情況，是指轎廂的承載狀態(tài)接近對(duì)重重量的狀態(tài)。

通常，即使速度控制系統(tǒng)開始不穩(wěn)定，如果降低控制響應(yīng)，則也能夠抑制不穩(wěn)定。但是，在不穩(wěn)定時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令值在振蕩，因而在降低了控制響應(yīng)的時(shí)刻，轎廂產(chǎn)生沖擊，存在不能充分降低起動(dòng)沖擊的問題。

鑒于以上情況，在專利文獻(xiàn)1、2所記載的現(xiàn)有技術(shù)中不能充分提高控制響應(yīng)，并且在不平衡負(fù)載量較大的情況下，尤其不能穩(wěn)定地降低起動(dòng)沖擊和回滾。

另外，在專利文獻(xiàn)3所記載的現(xiàn)有技術(shù)中，為了逐漸減小制動(dòng)器的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，需要高精度地進(jìn)行控制的裝置，這成為成本上升的原因。另外，由于因制動(dòng)靴的磨損或者溫度狀態(tài)引起的制動(dòng)行程的變化等，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩會(huì)發(fā)生變化，因而存在難以將與轉(zhuǎn)矩電流指令值相加的偏置量準(zhǔn)確地設(shè)定為與不平衡負(fù)載量平衡的量的問題。

而且，在速度檢測(cè)器的分辨率較差的情況下，即使在進(jìn)行了速度檢測(cè)后對(duì)轉(zhuǎn)矩電流指令值加上偏置量，進(jìn)行相加的時(shí)刻也是延遲的，對(duì)于降低起動(dòng)沖擊而言有時(shí)并不及時(shí)。因此，存在不能穩(wěn)定地降低起動(dòng)沖擊的問題。

本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出的，其目的在于，提供一種電梯的控制裝置及電梯的控制方法，無論不平衡負(fù)載量的大小及轉(zhuǎn)矩電流指令值的振蕩如何，都能夠使起動(dòng)時(shí)的控制響應(yīng)的響應(yīng)速度足夠高速化，能夠穩(wěn)定地降低起動(dòng)沖擊和回滾，并且能夠確保穩(wěn)態(tài)期間中的速度控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

用于解決問題的手段