[發明專利]促動器

在審

• 申請號: 201380040660.6
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN104603500A
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發明（設計）人: 園部浩之;稻吉文雄;佐佐木裕之;高橋隆行
• 申請（專利權）人: 三菱重工業株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

技術領域

本發明涉及具備差動齒輪減速機構的促動器。本申請基于2012年8月29日向日本提出申請的特愿2012-188662號而主張優先權，并將其內容援引于此。

背景技術

在促動器之中，存在具備電動機和減速機構的結構。而且，在減速機構中，作為可得到高減速比的減速機構，例如，存在以下的專利文獻1公開的差動齒輪減速機構。

該差動齒輪減速機構具有：與電動機的輸出軸連接而旋轉的輸入軸；由于輸入軸的旋轉而中心軸線以輸入軸的旋轉軸線為中心進行搖頭運動的擺動冕狀齒輪；以旋轉軸線為中心而固定于殼體且與擺動冕狀齒輪嚙合的固定冕狀齒輪；安裝于輸入軸并將擺動冕狀齒輪向固定冕狀齒輪側壓緊的壓緊機構；以旋轉軸線為中心能夠旋轉地支承于殼體的輸出軸；及將擺動冕狀齒輪與輸出軸連接的能夠彈性變形的輻條。

該差動齒輪減速機構的擺動冕狀齒輪的齒數與固定冕狀齒輪的齒數不同。因此，即使通過壓緊機構將擺動冕狀齒輪向固定冕狀齒輪側壓緊，也僅是擺動冕狀齒輪的一部分的齒與固定冕狀齒輪嚙合，該擺動冕狀齒輪的中心軸線相對于旋轉軸線發生傾斜。由此，擺動冕狀齒輪伴隨著輸入軸的旋轉而以旋轉軸線為中心進行搖頭運動。

在該差動齒輪減速機構中，例如，固定冕狀齒輪的齒數為N且擺動冕狀齒輪的齒數為(N-1)時，能得到兩齒輪的齒數差(1)相對于固定冕狀齒輪的齒數(N)的比例量(1/N)的減速比。這樣，該差動齒輪減速機構能得到高的減速比，此外小型且輕量，因此例如多使用于機器人手的指關節等。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本專利第4511635號公報

發明內容

【發明要解決的課題】

上述專利文獻1記載的差動齒輪減速機構如前述那樣小型且輕量。然而，在將該差動齒輪減速機構與電動機組合的結構利用作為促動器時，差動齒輪減速機構的旋轉軸線延伸的軸向的長度比較長。因此，在工業界，希望更小型的促動器。尤其是，在機器人廠商中，其要求高。

而且，在利用將該差動齒輪減速機構與電動機組合而成的結構作為促動器時，也希望擺動冕狀齒輪與固定冕狀齒輪的嚙合而產生的輸出損失下降。

因此，本發明鑒于上述的情況，其目的在于提供一種能夠實現小型化及輸出損失的下降的促動器。

【用于解決課題的方案】

作為用于實現所述目的的發明的一方案的促動器，其特征在于，具備：輸出構件，具有繞旋轉軸線旋轉的輸出軸；固定齒輪，相對于所述輸出構件而配置在所述旋轉軸線延伸的軸向的一側，以旋轉軸線為中心沿周向排列形成有多個齒；擺動齒輪，以中心軸線相對于所述旋轉軸線能夠傾斜的方式配置在所述輸出構件與所述固定齒輪之間，以所述中心軸線為中心沿周向排列形成有與所述固定齒輪的齒數不同的齒數的齒，且所述擺動齒輪與所述固定齒輪嚙合；多個驅動器，相對于所述擺動齒輪而在所述軸向的所述一側以所述旋轉軸線為中心沿周向排列配置，使所述擺動齒輪中的在所述周向上對應的部分沿所述軸向位移，使所述擺動齒輪的所述中心軸線相對于所述旋轉軸線傾斜；及限動件，多個所述驅動器以沿周向排列的順序依次進行驅動，由此在所述中心軸線相對于所述旋轉軸線保持傾斜的狀態下而所述中心軸線繞著所述旋轉軸線旋轉的所述擺動齒輪的搖頭運動過程中，所述限動件與所述擺動齒輪的一部分接觸而限制所述擺動齒輪的傾斜，從而限制與所述固定齒輪的多個齒中的任一個齒嚙合的所述擺動齒輪的齒的嚙合深度，

所述輸出構件以在所述搖頭運動過程中伴隨著所述擺動齒輪繞所述中心軸線的自轉而繞著所述旋轉軸線旋轉的方式與所述擺動齒輪扣合。

當多個驅動器中的一個驅動器進行驅動時，擺動齒輪中的與該驅動器在周向上對應的部分向軸向的例如一側位移，擺動齒輪的中心軸線相對于旋轉軸線傾斜。并且，擺動齒輪的多個齒中的任一個齒與固定齒輪嚙合。

在此，沿周向排列的多個驅動器以沿周向排列的順序依次進行驅動。因此，在擺動齒輪的多個齒中，與固定齒輪嚙合的齒沿周向依次移動。此時，擺動齒輪在其中心軸線相對于旋轉軸線保持傾斜的狀態下，該中心軸線繞著旋轉軸線旋轉。即，擺動齒輪以旋轉軸線為中心進行搖頭運動。

然而，擺動齒輪的齒數與固定齒輪的齒數不同。因此，在擺動齒輪的多個齒中，與固定齒輪嚙合的齒沿周向依次移動，即使擺動齒輪中的特定的齒與固定齒輪的齒再次嚙合，該特定的齒也嚙合于固定齒輪的多個齒中的與先嚙合的齒不同的齒。由此，擺動齒輪繞著中心軸線進行自轉。并且，輸出構件伴隨著該擺動齒輪的自轉而繞著旋轉軸線旋轉。