[發(fā)明專利]醫(yī)療用機(jī)械手和處置器械更換方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380039739.7
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN104507411B
• 公開（公告）日: 2017-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畠山直也
• 申請（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J15/04
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,黃綸偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療用機(jī)械手和處置器械更換方法。更加詳細(xì)地講，本發(fā)明涉及裝配可更換的多個(gè)處置器械進(jìn)行使用的醫(yī)療用機(jī)械手、以及醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器械更換方法。

本申請根據(jù)2012年7月31日在日本提交的日本特愿2012-169666號主張優(yōu)先權(quán)，并將其內(nèi)容引用于此。

背景技術(shù)

以往，在醫(yī)療用機(jī)械手中，公知有如下結(jié)構(gòu)：具有能夠相對于主體進(jìn)行拆裝的多種處置器械，根據(jù)要進(jìn)行的手術(shù)或?qū)ο蠼M織等適當(dāng)選擇處置器械，裝配在主體上進(jìn)行使用。例如，在專利文獻(xiàn)1中記載了以能夠拆裝的方式構(gòu)成具有驅(qū)動部的主體和相當(dāng)于處置器械的作業(yè)部的醫(yī)療用機(jī)械手。

在醫(yī)療用機(jī)械手的處置器械中，存在如下的處置器械：在前端側(cè)具有彎曲部，通過利用驅(qū)動部等對線等操作部件進(jìn)行操作，使其向期望方向彎曲來進(jìn)行手術(shù)等。因此，為了使這種處置器械的彎曲狀態(tài)和手術(shù)醫(yī)生的操作高精度地對應(yīng)起來，需要在驅(qū)動部的相位和處置器械的相位一致的狀態(tài)下進(jìn)行卡合。但是，當(dāng)為了進(jìn)行更換而從主體上取下處置器械時(shí)，驅(qū)動部的軸等由于卡合的解除而成為自由狀態(tài)，所以，有時(shí)由于自重等而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)在產(chǎn)生這種旋轉(zhuǎn)后裝配其他處置器械時(shí)，彼此的相位不一致，其結(jié)果，存在處置器械的狀態(tài)和手術(shù)醫(yī)生的操作的對應(yīng)精度降低的問題。

在專利文獻(xiàn)1的醫(yī)療用機(jī)械手中，考慮該問題，在驅(qū)動部側(cè)卡合部上設(shè)置沿著驅(qū)動軸的軸線方向進(jìn)退的檢測銷，在作業(yè)部側(cè)卡合部上設(shè)置高度在周方向的軸線方向上變化的凸輪面。而且，通過設(shè)置用于檢測與凸輪面抵接而變化的檢測銷的位置的傳感器，在驅(qū)動部側(cè)檢測連接狀態(tài)下的作業(yè)部側(cè)的相位。

因此，即使在更換或再次裝配作業(yè)部時(shí)以驅(qū)動部與作業(yè)部之間的相位偏移的方式進(jìn)行安裝，也能夠檢測驅(qū)動部側(cè)與作業(yè)部側(cè)的相位差。因此，通過進(jìn)行檢測到的相位差分的校正，能夠使驅(qū)動部和作業(yè)部的角度對應(yīng)(相位)一致。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國際公開第2010/126127號

專利文獻(xiàn)2：日本特開平4-263831號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在操作部件由線等剛性較低的材料形成的情況下，由于操作部件在操作中進(jìn)行伸縮，所以，當(dāng)利用線的操作量來檢測處置器械前端的彎曲角度(位移量)等時(shí)，容易產(chǎn)生誤差。為了解決該問題，提出了獨(dú)立于操作部件而設(shè)置將彎曲部的位移量傳遞到近前操作部的彎曲形狀檢測線的方案(例如參照專利文獻(xiàn)2。)。

由于操作力量未作用于彎曲形狀檢測線，所以幾乎不會產(chǎn)生伸縮。因此，通過檢測彎曲形狀檢測線的位移量，能夠高精度地檢測前端側(cè)的彎曲狀態(tài)等。

這里，在專利文獻(xiàn)1這樣的機(jī)械手上設(shè)置彎曲形狀檢測線的情況下，在主體側(cè)，在驅(qū)動用的軸和彎曲形狀檢測用的軸成為自由狀態(tài)時(shí)，示出完全沒有關(guān)聯(lián)性的舉動，所以，需要分別設(shè)置檢測銷、凸輪面和傳感器等相位檢測用機(jī)構(gòu)。并且，在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)械手中，相位校正的精度被傳感器的精度大幅左右自不必說，該相位校正的精度也被檢測銷、凸輪面的加工精度大幅左右。根據(jù)這些情況，當(dāng)在專利文獻(xiàn)1這樣的機(jī)械手上設(shè)置彎曲形狀檢測線時(shí)，存在構(gòu)造復(fù)雜、制造也不容易的問題。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供如下的醫(yī)療用機(jī)械手：通過簡單的構(gòu)造，不需要進(jìn)行高精度的加工，就能夠進(jìn)行處置器械的更換和再次裝配時(shí)的主體側(cè)與處置器械側(cè)的相位對齊。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于，提供如下的處置器械的更換方法：能夠簡便地進(jìn)行處置器械的更換和再次裝配時(shí)的主體側(cè)與處置器械側(cè)的相位對齊。

用于解決課題的手段